[发明专利]一种用于幕墙清洁机器人的轨道收放控制装置

权利要求书

1.一种用于幕墙清洁机器人的轨道收放控制装置，其特征为，所述装置包括：至少两个收放单元（100）、与收放单元（100）等量且分别对应的轨道（200）、存放单元（300）、固定单元（400）、感应固定单元（400）接触墙面的感应单元一、感应固定单元（400）固定轨道（200）完成或释放轨道（200）完成的感应单元二、用于感应自身是否到达轨道（200）末端的感应单元三、感应收放单元（100）回收轨道（200）完成的感应单元四，以及连接收放单元（100）、固定单元（400）、存放单元（300）、感应单元一—四的控制中心；所述收放单元（100）连接轨道（200），用于布放和回收轨道（200）；所述存放单元（300）连接轨道（200），用于存放所述轨道（200）；所述固定单元（400）连接轨道（200），用于固定轨道（200）到墙面或从墙面释放轨道（200）；所述感应单元一和感应单元二连接固定单元（400）；所述感应单元四连接收放单元（100）。

2.如权利要求1所述的轨道收放控制装置，其特征为，所述装置还包括：连接控制中心和收放单元（100）的水平驱动单元，连接所述水平驱动单元和控制中心的感应单元五，所述水平驱动单元用于：驱动所述收放单元（100）沿平行于墙面、垂直于墙面长度方向移动或复位；所述感应单元五用于：感应所述收放单元（100）沿平行于墙面、垂直于墙面长度方向移动完成。

3.如权利要求2所述的轨道收放控制装置，其特征为，所述固定单元（400）包括：连接于轨道（200），用于固定在墙面的固定机构（402），还包括连接所述固定结构，用于驱动所述固定机构（402）固定到墙面或驱动所述固定机构（402）从墙面释放的固定驱动模块（401）；所述感应单元一连接所述固定机构（402）；所述感应单元二连接所述固定驱动模块（401）。

4.如权利要求3所述的轨道收放控制装置，其特征为，所述装置还包括：连接于所述控制中心和收放单元（100）的伸缩单元（500），用于接收控制中心命令，驱动所述收放单元（100）沿垂直于墙面方向伸出或缩回。

5.如权利要求4所述的轨道收放控制装置，其特征为，所述伸缩单元（500）包括：连接于所述收放单元（100）的伸缩机构，和连接于所述伸缩机构，用于驱动所述伸缩机构伸缩的伸缩驱动模块，以使伸缩机构带动所述收放单元（100）沿垂直于墙面方向伸出或缩回。

6.如权利要求5所述的轨道收放控制装置，其特征为，所述装置还包括：连接于所述水平驱动单元与收放单元（100）间的水平移动单元，所水平驱动单元驱动所述水平移动单元沿平行于墙面、垂直于墙面长度方向移动，以使水平移动单元带动所述收放单元（100）沿平行于墙面、垂直于墙面长度方向移动。

7.如权利要求6所述的轨道收放控制装置，其特征为，所述水平驱动单元包括：水平驱动模块（601）和引导机构（602）；所述水平移动单元包括：导向机构（702）和连接机构（701）；所述连接机构（701）连接所述收放单元（100）；所述水平驱动模块（601）用于驱动所述连接机构（701）移动；所述导向机构（702）连接于所述连接机构（701），用于在移动时，沿所述引导机构（602）移动；所述引导机构（602）用于限制所述导向机构（702）沿平行于墙面、垂直于墙面长度方向移动。

8.如权利要求7所述的轨道收放控制装置，其特征为，所述引导机构（602）为凸起块，所述导向机构（702）为与所述凸起块适配的滑轨。

9.如权利要求7所述的轨道收放控制装置，其特征为，所述导向机构（702）为凸起块，所述引导机构（602）为与所述凸起块适配的滑轨。

10.如权利要求8或9所述的轨道收放控制装置，其特征为，所述固定机构（402）为吸盘，所述固定驱动模块（401）为抽真空设备：当需要固定所述吸盘时，所述抽真空设备抽出所述吸盘与墙面接触面的空气，以使吸盘吸附于墙面上，从而固定轨道（200）；当需要释放所述吸盘时，所述抽真空设备向所述吸盘通气，以使吸盘接触墙面的接触面充入空气，从而使吸盘脱离墙面，从而释放轨道（200）。