[发明专利]一种用于幕墙清洁机器人的轨道收放控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种轨道控制装置，特别是一种用于幕墙清洁机器人的轨道收放控制装置。

背景技术

随着社会的进步与经济的发展，城市中高楼大厦拔地而起，且呈现越来越高的趋势。玻璃因为轻便、透明、美观，而被广泛应用于写字楼，但是由于空气中的粉尘、雨水中所夹带的灰尘、飞禽的排泄物等会逐渐的沉积到建筑物的幕墙表面，从而影响幕墙的美观，因此，对玻璃幕墙的清洁已经越来越受到人们的关注并逐渐形成了巨大的幕墙清洗市场。

然而，目前对玻璃的幕墙的清洁主要还是采用两种方式：1、人工方式，即：将清洁人员从楼顶悬吊至建筑处后，由清洁人员人工对幕墙表面进行清理，此种方式不但存在整个过程清洁效率不高、危险系数大等问题，而且清洁成本偏高，也由此影响了玻璃幕墙的美观；2、预安装轨道，即在使用清洁机器人之前，将轨道预先安装于墙面外侧，在使用机器人时，将机器人置于轨道上，该方式一方面需要预先安装大量轨道，以供机器人运行，另一方面仅能实现机器人的竖直方向移动，在清洁一个方向的墙面后，需人工搬移到另一条轨道上继续清洁，该方式结构较复杂，同时需要预先安装轨道，造成资源的不合理利用，影响墙面美观，同时不能实现机器人的自动换向。

发明内容

本发明的发明目的在于：针对上述存在的问题，提供一种能解决：无需预装轨道，能实现在墙面上变换方向的，结构简单的，无人化的墙面轨道铺设控制方案。

本发明采用的技术方案如下：

一种用于幕墙清洁机器人的轨道收放控制装置，所述装置包括：至少两个收放单元、与收放单元等量且分别对应的轨道、存放单元、固定单元、感应固定单元接触墙面的感应单元一、感应固定单元固定轨道完成或释放轨道完成的感应单元二、用于感应自身是否到达轨道末端的感应单元三、感应收放单元回收轨道完成的感应单元四，以及连接收放单元、固定单元、存放单元、感应单元一—四的控制中心；所述收放单元连接轨道，用于布放和回收轨道；所述存放单元连接轨道，用于存放所述轨道；所述固定单元连接轨道，用于固定轨道到墙面或从墙面释放轨道；所述感应单元一和感应单元二连接固定单元；所述感应单元四连接收放单元。

上述装置运行原理为：当需要铺设轨道时，收放单元从存放单元处将轨道铺设到墙面上，由固定单元对其进行固定，感应单元一感应到用于固定轨道的固定单元接触到墙面时，由控制中心控制固定单元执行固定命令，固定接触到墙面的固定单元，从而固定轨道；所有轨道铺设完成后，即感应单元二感应到固定单元固定轨道完成后，相应的感应单元三在轨道上运动；当感应单元三感应到已到达轨道末端时，控制中心控制固定单元释放其中一条轨道，当感应单元四感应到一条轨道被回收完成后，控制相应收放单元从新铺设轨道，执行上述铺设轨道过程，直到所有轨道从新铺设完成。

采用上述方案，可实现在立体墙面上铺设轨道，且所述轨道可重复回收利用，进而用于在所述轨道上运行的相应轨交设备可以在墙面上运行，该方案可实现在立体墙面上轨交设备在墙面上的自动行进。

进一步的，所述装置还包括：连接控制中心和收放单元的水平驱动单元，连接所述水平驱动单元和控制中心的感应单元五，所述水平驱动单元用于：驱动所述收放单元沿平行于墙面、垂直于墙面长度方向移动或复位；所述感应单元五用于：感应所述收放单元沿平行于墙面、垂直于墙面长度方向移动完成。

上述装置运行原理为：当需沿平行于墙面、垂直于墙面长度方向移动装置时，控制中心控制固定单元释放一条轨道，水平驱动单元驱动该轨道的收放单元相对于轨交设备沿平行于墙面、垂直于墙面长度方向移动，当感应单元五感应到该移动完成时，控制中心对该轨道对应收放单元和固定单元执行铺设轨道流程，使该轨道固定于墙面；再对应控制其他轨道执行沿平行于墙面、垂直于墙面长度方向移动的操作，当所有轨道都移动完成后，即感应单元五感应收放单元移动完成，感应单元二感应到轨道铺设完成后，控制中心控制水平驱动单元驱动所述收放单元复位，即驱动收放单元相对于轨交设备沿所述平行于墙面、垂直于墙面长度方向的反方向移动，由于此时，收放单元对应的轨道固定于墙面，执行复位的结果就为：运行于轨道上的轨交设备相对于轨道沿平行于墙面、垂直于墙面长度方向移动，即完成轨交设备的沿平行于墙面、垂直于墙面长度方向的移动。

采用上述方案，实现在立体墙面上轨道的沿平行于墙面、垂直于墙面长度方向移动，进一步带动运行与轨道上的轨交设备的沿平行于墙面、垂直于墙面长度方向移动。