[发明专利]一种用于玻璃幕墙清洁系统的可换向的轮机构

说明书

技术领域

本发明属于清洁领域，尤其涉及一种用于玻璃幕墙清洁系统的可换向的轮机构。

背景技术

随着社会的进步与经济的发展，城市中高楼大厦拔地而起，且呈现越来越高的趋势。玻璃因为轻便、透明、美观，而被广泛应用于写字楼，但是由于空气中的粉尘、雨水中所夹带的灰尘、飞禽的排泄物等会逐渐的沉积到建筑物的幕墙表面，从而影响幕墙的美观，因此，对玻璃幕墙的清洁已经越来越受到人们的关注并逐渐形成了巨大的幕墙清洗市场。

然而，目前对玻璃的幕墙的清洁主要还是采用人工方式来完成，即：将清洁人员从楼顶悬吊至建筑处后，由清洁人员人工对幕墙表面进行清理，此种方式不但存在整个过程清洁效率不高、危险系数大等问题，而且清洁成本偏高，也由此影响了玻璃幕墙的美观、清洁以及进一步发展的空间。

针对此问题，目前市场上出现了一些能够对玻璃幕墙进行自动清洁的机器人，这些机器人能够吸附在玻璃幕墙的墙壁上对玻璃幕墙表面进行清理，然而，因为现有清洁机器人吸盘机构是安装在轮胎或机器人上，吸盘机构数量少，吸附面积小，如果玻璃上某处有大量的赃物，就会影响吸盘机构的吸附力，从而影响整个机器人的受力，容易掉落，不安全；现有清洁机器人只能直线行走，不能转弯，清洁路线不灵活；现有机器人吸盘机构是依靠真空泵抽掉吸盘机构内的空气，使吸盘机构保持真空吸附在玻璃幕墙上，真空泵会增加整个设备的自重且真空泵在抽取吸盘机构内的空气时，会消耗大量动力，影响整个设备电池的续航能力。

发明内容

本发明的发明目的在于：

1.本发明主要解决清洁机器人组轨道怎样从在后收放器反转到在前收放器，从而实现轨道的循环利用的问题;

2.在此基础上还要解决清洁机器人组自由转向的问题；

3.在此基础上还要解决吸盘机构吸附状态切换不容易的问题。

本发明采用的技术方案如下：

一种用于玻璃幕墙清洁系统的可换向的轮机构，其特征在于：包括轮组和伸缩机构一，伸缩机构一安装在底盘上，伸缩机构一能带动轮组竖直移动。

因为轮组嵌入在轨道内，轨道上有吸盘机构，在伸缩机构一带动轮组运动的时候，轨道会一起运动，从而拔起或压紧吸盘机构，在整条轨道的吸盘机构都处于未吸附状态时，收放器可以反转，从而实现轨道从在后收放器反转到在前收放器，实现轨道的循环利用。

更进一步，轮组为三列以上并列设置在清洁机器人组上，轮组嵌入在轨道内，每列轮组对应一条轨道，轨道上设有吸盘机构，所述清洁机器人组包括清洁器和收放器，所述清洁器的两侧分别设有收放器，轨道的两端分别连接于收放器上实现对轨道的收放，所述清洁器匹配于轨道上自由行走；当伸缩机构一伸长时，轮组压在轨道上，吸盘机构吸附在玻璃幕墙上，当伸缩机构一缩短时，轮组带动轨道一起竖直上移，拔起吸盘机构。

一个收放器在前铺设轨道，一个收放器在后收缩轨道，清洁器在中间行走对玻璃幕墙表面进行清洁，轨道的长度方向上均匀地布置有若干吸盘机构，轨道为三条以上且并列布置，清洁器和收放器内均设有与轨道对应的轮组，轮组嵌入在轨道内，每条轨道对应一列轮组，伸缩机构一能带动轮组竖直移动，机器人组工作时，至少保证两列轮组压在轨道体上，优选的，压在轨道上的间距最大的两列轮组的中心线和清洁机器人组的重心线相交，以免清洁机器人组侧翻，当某条轨道需要卷缩时，轨道所对应的轮组通过伸缩机构一向上移，因为轮组嵌入在轨道中，轨道被一同带起，吸盘机构被拔起，清洁机器人组在行进的过程中，吸盘机构被不停的拔起，当整条轨道的吸盘机构都处于未吸附状态时，在前铺设轨道体的收放器可以反转，将轨道体再次反转卷缩到在前收放器上，以满足下一步轨道的继续铺设。

更进一步，轮组包括主动轮和从动轮，伸缩机构一包括伸缩器一和伸缩器二，伸缩器一能带动主动轮竖直移动，伸缩器二能带动从动轮竖直移动，主动轮靠驱动机构一驱动旋转。

伸缩器一和伸缩器二在控制机构的控制下同步伸长或缩短，使主动轮和从动轮同步的竖直上移或下移，从而一起拔起轨道或轨道上；主动轮靠驱动机构驱动旋转，从而带动清洁器或收放器移动。

更进一步，驱动机构一包括电机四和转轴一，电机四的输出端连接连接转轴一，转轴一在电机四的驱动下，带动主动轮旋转。

电机四为可以正反转的伺服电机，电机四可以驱动主动轮四带动清洁器和收放器前进或后退前进，清洁机器人组换向时不用调头，直接后退前进，优化清洁路线，提高清洁效率。

更进一步，主动轮设有调整轮组方向的旋转机构。