[发明专利]一种对车道线进行拟合的方法、装置及终端

权利要求书

1.一种对车道线进行拟合的方法，其特征在于，所述方法包括：

在图像拍摄部件拍摄的车道图像中，提取车道线特征点；

基于M次多项式方程，对所述车道线特征点进行拟合，得到车道线的初始曲线方程，其中，M为预设正整数；

基于所述初始曲线方程的曲率，确定车道线分段位置；

基于N次多项式方程，对位于所述车道线分段位置与图像远端之间的车道线特征点进行拟合，得到车道线的第一分段的曲线方程，基于O次多项式方程，对位于所述车道线分段位置与图像近端之间的车道线特征点进行拟合，得到车道线的第二分段的曲线方程，其中，N和O分别为预设正整数；

根据所述第一分段的曲线方程和所述第二分段的曲线方程，确定车道线的最终曲线方程。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始曲线方程的曲率，确定车道线分段位置，包括：

确定所述初始曲线方程对应的曲线的最大曲率和最小曲率的平均值，在所述曲线上曲率为所述平均值的点中，确定纵坐标最小的目标点，作为车道线分段位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述位于所述车道线分段位置与图像远端之间的车道线特征点，包括纵坐标大于所述目标点的车道线特征点；

位于所述车道线分段位置与图像近端之间的车道线特征点，包括纵坐标小于所述目标点的车道线特征点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一分段的曲线方程和所述第二分段的曲线方程，确定车道线的最终曲线方程，包括：

通过所述第二分段的曲线方程对应的第二曲线在所述车道图像中纵坐标最小的点，向所述第一分段的曲线方程对应的第一曲线做切线；

如果能够做出切线，则将所述第一曲线中纵坐标不小于切点纵坐标的部分、所述切线中纵坐标小于切点纵坐标的部分组成的多段曲线对应的曲线方程，确定为车道线的最终曲线方程；

如果无法做出切线，则确定所述第一曲线与所述第二曲线的交点，将所述第一曲线中纵坐标不小于所述交点的纵坐标的部分、所述第二曲线中纵坐标小于所述交点的纵坐标的部分组成的多段曲线对应的曲线方程，确定为车道线的最终曲线方程。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，M等于3，N等于2，O等于1。

6.一种对车道线进行拟合的装置，其特征在于，所述装置包括：

提取模块，用于在图像拍摄部件拍摄的车道图像中，提取车道线特征点；

第一拟合模块，用于基于M次多项式方程，对所述车道线特征点进行拟合，得到车道线的初始曲线方程，其中，M为预设正整数；

第一确定模块，用于基于所述初始曲线方程的曲率，确定车道线分段位置；

第二拟合模块，用于基于N次多项式方程，对位于所述车道线分段位置与图像远端之间的车道线特征点进行拟合，得到车道线的第一分段的曲线方程，基于O次多项式方程，对位于所述车道线分段位置与图像近端之间的车道线特征点进行拟合，得到车道线的第二分段的曲线方程，其中，N和O分别为预设正整数；

第二确定模块，用于根据所述第一分段的曲线方程和所述第二分段的曲线方程，确定车道线的最终曲线方程。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块，用于：

确定所述初始曲线方程对应的曲线的最大曲率和最小曲率的平均值，在所述曲线上曲率为所述平均值的点中，确定纵坐标最小的目标点，作为车道线分段位置。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述位于所述车道线分段位置与图像远端之间的车道线特征点，包括纵坐标大于所述目标点的车道线特征点；

位于所述车道线分段位置与图像近端之间的车道线特征点，包括纵坐标小于所述目标点的车道线特征点。