[发明专利]一种对车道线进行拟合的方法、装置及终端

说明书

本发明公开了一种对车道线进行拟合的方法、装置及终端，属于智能交通领域。所述方法包括：在图像拍摄部件拍摄的车道图像中，提取车道线特征点；基于M次多项式方程，对所述车道线特征点进行拟合，得到车道线的初始曲线方程；基于所述初始曲线方程的曲率，确定车道线分段位置；基于N次多项式方程，对位于所述车道线分段位置与图像远端之间的车道线特征点进行拟合，得到车道线的第一分段的曲线方程，基于O次多项式方程，对位于所述车道线分段位置与图像近端之间的车道线特征点进行拟合，得到车道线的第二分段的曲线方程；根据所述第一分段的曲线方程和所述第二分段的曲线方程，确定车道线的最终曲线方程。采用本发明，可以使行驶安全性提高。

技术领域

本发明涉及智能交通领域，特别涉及一种对车道线进行拟合的方法、装置及终端。

背景技术

随着智能交通领域的发展，自动驾驶汽车也逐渐进入到人们的生活中。在自动驾驶汽车行驶过程中，利用车载摄像机，可以获取当前行驶道路的车道图像，车上安装的车载终端可以对车道图像进行处理，提取出道路的车道线并对车道线进行拟合，得到车道线的曲线方程(直线是一种曲率为0的特殊曲线)，并根据曲线方程进行自动驾驶，使自动驾驶汽车保持在车道线内行驶。

在实现本发明的过程中，发明人发现相关技术至少存在以下问题：

相关技术对图像中车道线进行拟合时，对弯道的车道线进行拟合得到的车道线，往往与实际车道线不匹配，导致自动驾驶汽车不能保持在实际车道线内行驶，使行驶安全性降低。

发明内容

为了解决现有技术的问题，本发明实施例提供了一种对车道线进行拟合的方法、装置及终端。所述技术方案如下：

根据本公开实施例的第一方面，提供一种对车道线进行拟合方法，所述方法包括：

在图像拍摄部件拍摄的车道图像中，提取车道线特征点；

基于M次多项式方程，对所述车道线特征点进行拟合，得到车道线的初始曲线方程，其中，M为预设正整数；

基于所述初始曲线方程的曲率，确定车道线分段位置；

基于N次多项式方程，对位于所述车道线分段位置与图像远端之间的车道线特征点进行拟合，得到车道线的第一分段的曲线方程，基于O次多项式方程，对位于所述车道线分段位置与图像近端之间的车道线特征点进行拟合，得到车道线的第二分段的曲线方程，其中，N和O分别为预设正整数；

根据所述第一分段的曲线方程和所述第二分段的曲线方程，确定车道线的最终曲线方程。

可选地，所述基于所述初始曲线方程的曲率，确定车道线分段位置，包括：

确定所述初始曲线方程对应的曲线的最大曲率和最小曲率的平均值，在所述曲线上曲率为所述平均值的点中，确定纵坐标最小的目标点，作为车道线分段位置。

可选地，所述位于所述车道线分段位置与图像远端之间的车道线特征点，包括纵坐标大于所述目标点的车道线特征点；

位于所述车道线分段位置与图像近端之间的车道线特征点，包括纵坐标小于所述目标点的车道线特征点。

可选地，所述根据所述第一分段的曲线方程和所述第二分段的曲线方程，确定车道线的最终曲线方程，包括：

通过所述第二分段的曲线方程对应的第二曲线在所述车道图像中纵坐标最小的点，向所述第一分段的曲线方程对应的第一曲线做切线；

如果能够做出切线，则将所述第一曲线中纵坐标不小于切点纵坐标的部分、所述切线中纵坐标小于切点纵坐标的部分组成的多段曲线对应的曲线方程，确定为车道线的最终曲线方程；