[发明专利]一种悬臂式旋转抓取机械手

权利要求书

1.一种悬臂式旋转抓取手，其特征是包括控制系统和机械手系统，所述控制系统位于控制柜（2）内，所述控制柜固接与固定机架（11）上；所述机械手系统包括1轴旋转运动机构（3）、2轴水平伸缩运动机构（4）、3轴翻转运动机构（5）和4轴末端旋转运动机构（6）；

所述1轴旋转运动机构（3）包括旋转机架（10），所述旋转机架（10）固接于固定机架（11），所述旋转机架（10）上固接有1#伺服马达（13），所述1#伺服马达（13）的输出端键连接有1#同步带轮（14），所述1#同步带轮（14）通过1#同步带（15）和2#同步带轮（22）同步连接，所述2#同步带轮（22）键连接旋转轴（18），所述旋转轴（18）装配在1#减速机（17）上，所述1#减速机（17）固接固定法兰（16），所述1#减速机的旋转轴（18）固接输出法兰（19）；

所述2轴水平伸缩运动机构（4）包括滑台安装板（20），所述滑台安装板（20）连接输出法兰（19）；所述滑台安装板（20）上固接有滑台（21），所述滑台（21）上固接有翻转机架（8），所述滑台由伺服马达驱动；

所述3轴翻转运动机构（5）包括电机安装板（28），所述电机安装板（28）固接翻转机架（8），所述电机安装板（28）上固接有2#减速机（27），所述2#减速机连接2#伺服马达（26）；所述2#减速机（27）的输出轴上键连接有3#同步带轮（29），3#同步带轮（29）通过2#同步带（25）同步连接有4#同步带轮（23），所述4#同步带轮（23）固接翻转轴（24），所述翻转轴（24）固接在交叉滚子轴承（30）上；

所述4轴末端旋转运动机构包括末端旋转机架（7），所述末端旋转机架（7）固接翻转轴（24）；所述末端旋转机架（7）固接有3#伺服马达（43），所述3#伺服马达（43）传动联接3#减速机（42），所述3#减速机（42）的输出端键连接5#同步带轮（31），所述5#同步带轮（31）通过3#同步带（32）同步连接6#同步带轮（33）；所述6#同步带轮（33）键连接传动轴（34），所述传动轴（34）一端键连接6#同步带轮（33），另一端键连接7#同步带轮（41），所述7#同步带轮（41）通过4#同步带（36）同步连接8#同步带轮（37）；所述8#同步带轮（37）键连接末端旋转轴（38），所述末端旋转轴（38）通过轴承固接末端轴承座（39），所述末端轴承座（39）固接于末端旋转板（40），所述末端旋转轴（38）上固接有抓手装置（12）；

所述1#伺服马达、2#伺服马达和3#伺服马达信号连接控制系统。

2.根据权利要求1所述的一种悬臂式旋转抓取手，其特征是所述传动轴（34）通过轴承固接在轴承座（35）上，所述轴承座（35）固接末端旋转机架（7）。

3.根据权利要求1所述的一种悬臂式旋转抓取手，其特征是所述固定机架（11）的底部固接有底座（1）。

4.根据权利要求1所述的一种悬臂式旋转抓取手，其特征是所述1#减速机为谐波减速机，2#减速机和3#减速机为行星减速机。

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的一种悬臂式旋转抓取手，其特征是所述1#伺服马达、2#伺服马达和3#伺服马达均设有编码器。