[发明专利]一种悬臂式旋转抓取机械手

说明书

技术领域

本发明涉及自动化领域，尤其涉及一种悬臂式旋转抓取机械手。

背景技术

当前许多生产流水线上的设备都是靠工人取料、放料，特别是在冲压、锻压等行业，由工人将前一工序的工件从压机中取出，放入下一工序的压机中，在这一过程中极易产生安全事故，另外人工操作，生产效率较低。此外，目前用于上下料的机械手存在着节拍慢、成本高，灵活性差的特点。

发明内容

本发明的目的是解决现有技术的不足，提供一种操作安全、工作效率高、灵活性强的悬臂式旋转抓取机械手。

本发明采用的技术方案是：一种悬臂式旋转抓取手，包括控制系统和机械手系统，所述控制系统位于控制柜内，所述控制柜固接与固定机架上；所述机械手系统包括1轴旋转运动机构、2轴水平伸缩运动机构、3轴翻转运动机构和4轴末端旋转运动机构；

所述1轴旋转运动机构包括旋转机架，所述旋转机架固接于固定机架，所述旋转机架上固接有1#伺服马达，所述1#伺服马达的输出端键连接有1#同步带轮，所述1#同步带轮通过1#同步带和2#同步带轮同步连接，所述2#同步带轮键连接旋转轴，所述旋转轴装配在1#减速机上，所述1#减速机固接固定法兰，所述1#减速机的旋转轴固接输出法兰；

所述2轴水平伸缩运动机构包括滑台安装板，所述滑台安装板连接输出法兰；所述滑台安装板上固接有滑台，所述滑台上固接有翻转机架，所述滑台由伺服马达驱动；

所述3轴翻转运动机构包括电机安装板，所述电机安装板固接翻转机架，所述电机安装板上固接有2#减速机，所述2#减速机连接2#伺服马达；所述2#减速机的输出轴上键连接有3#同步带轮，3#同步带轮通过2#同步带同步连接有4#同步带轮，所述4#同步带轮固接翻转轴，所述翻转轴固接在交叉滚子轴承上；

所述4轴末端旋转运动机构包括末端旋转机架，所述末端旋转机架固接翻转轴；所述末端旋转机架固接有3#伺服马达，所述3#伺服马达传动联接3#减速机，所述3#减速机的输出端键连接5#同步带轮，所述5#同步带轮通过3#同步带同步连接6#同步带轮；所述6#同步带轮键连接传动轴，所述传动轴一端键连接6#同步带轮，另一端键连接7#同步带轮，所述7#同步带轮通过4#同步带同步连接8#同步带轮；所述8#同步带轮键连接末端旋转轴，所述末端旋转轴通过轴承固接末端轴承座，所述末端轴承座固接与末端旋转板，所述末端旋转轴上固接有抓手装置；所述1#伺服马达、2#伺服马达和3#伺服马达信号连接控制系统。

作为本发明的进一步改进，所述传动轴通过轴承固接在轴承座上，所述轴承座固接末端旋转机架。

作为本发明的进一步改进，所述固定机架的底部固接有底座。

作为本发明的进一步改进，所述1#减速机为谐波减速机，2#减速机和3#减速机为行星减速机。

作为本发明的更进一步改进，所述1#伺服马达、2#伺服马达和3#伺服马达均设有编码器。

本发明采用的有益效果是：本发明通过1轴旋转运动机构、2轴水平伸缩运动机构、3轴翻转运动机构和4轴末端旋转运动机构4个机构的组合运动缩短了末端机械手执行终端的运动时间，加快机械手的工作速度，提高了工作效率。此外，采用控制系统控制机械手系统，提高了机械手的安全性和稳定性。

附图说明

图1为本发明示意图。

图2为本发明的旋转运动机构和水平伸缩运动机构的示意图。

图3为本发明的翻转运动机构和末端旋转运动机构的示意图。

图中所示：1 底座，2 控制柜，3 1轴旋转运动机构，4 2轴水平伸缩运动机构，5 3轴翻转运动机构，6 4轴末端旋转运动机构，7 末端旋转机架，8 翻转机架，10 旋转机架，11 固定机架，12 抓手装置，13 1#伺服马达，14 1#同步带轮，15 1#同步带，16 固定法兰，17 1#减速机，18 旋转轴，19 输出法兰，20 滑台安装板，21 滑台，22 1#同步带轮，23 4#同步带轮，24 翻转轴，25 2#同步带，26 2#伺服马达，27 2#减速机，28 电机安装板，29 3#同步带，30 交叉滚子轴承，31 5#同步带轮，32 3#同步带，33 6#同步带轮，34 传动轴，35 轴承座，36 4#同步带，37 8#同步带轮，38 末端旋转轴，39 末端轴承座，40 末端旋转板，41 7#同步带轮，42 3#减速机，43 3#伺服马达。

具体实施方式

下面结合图1至图3，对本发明做进一步的说明。