[发明专利]车辆控制装置

权利要求书

1.一种车辆控制装置(10、10A)，其被构成为能够执行自动驾驶或自动驾驶辅助，其特征在于，

具有外界状态检测部(80)、车道信息获取部(82、130)、状态检测部(84)、目标舵角生成部(86、132)和舵角控制部(88)，其中：

所述外界状态检测部(80)检测车辆(100)的外界状态；

所述车道信息获取部(82、130)根据基于所述外界状态检测部(80)的检测结果，来获取能够确定所述车辆(100)想要行驶的车道(102)的形状的车道信息；

所述状态检测部(84)检测所述车辆(100)的速度在规定值以下的低速行驶状态；

所述目标舵角生成部(86、132)在所述状态检测部(84)检测到所述低速行驶状态期间，根据由所述车道信息获取部(82、130)获取到的所述车道信息与所述车辆(100)的姿态的关系，来生成所述车辆(100)的目标舵角；

所述舵角控制部(88)进行与所述目标舵角生成部(86、132)所生成的所述目标舵角相对应的所述车辆(100)的舵角控制。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置(10、10A)，其特征在于，

所述目标舵角生成部(86、132)根据所述车道信息所示的所述车道(102)的朝向与所述车辆(100)的朝向的关系、和/或所述车道信息所示的所述车道(102)的曲率与对应于所述车辆(100)的姿态的曲率的关系来生成所述目标舵角。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置(10、10A)，其特征在于，

所述车道信息获取部(82)获取在所述低速行驶状态下由所述外界状态检测部(80)实际上检测到的所述车道信息。

4.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置(10、10A)，其特征在于，

还具有轨迹生成部(71)，该轨迹生成部(71)根据基于所述外界状态检测部(80)的检测结果来生成所述车辆(100)的行驶轨迹，

所述车道信息获取部(130)获取由所述轨迹生成部(71)生成的所述行驶轨迹来作为所述车道信息。

5.一种车辆控制装置(10、10B)，其被构成为能够执行自动驾驶或自动驾驶辅助，其特征在于，

具有外界状态检测部(80)、车道信息获取部(82)、转移检测部(140)、目标舵角生成部(142)和舵角控制部(88)，其中:

所述外界状态检测部(80)检测车辆(100)的外界状态；

所述车道信息获取部(82)根据基于所述外界状态检测部(80)的检测结果，来获取能够确定所述车辆(100)想要行驶的车道(102)的形状的车道信息；

所述转移检测部(140)检测在所述车辆(100)的停止状态下自动驾驶模式从关闭状态转移到开启状态的模式转移时间点；

所述目标舵角生成部(142)在从所述转移检测部(140)检测到的所述模式转移时间点开始到满足规定条件为止的期间，根据由所述车道信息获取部(82)获取到的所述车道信息与所述车辆(100)的姿态的关系来生成所述车辆(100)的目标舵角，其中，所述规定条件为：所述车道信息所示的所述行驶车道(102)的朝向与所述车辆(100)的朝向的差分值在第1阈值以下、和/或者所述车道信息所示的所述行驶车道(102)的曲率和与所述车辆(100)的姿态对应的曲率的差分值在第2阈值以下；

所述舵角控制部(88)进行与所述目标舵角生成部(142)所生成的所述目标舵角相对应的所述车辆(100)的舵角控制。

6.根据权利要求5所述的车辆控制装置(10、10B)，其特征在于，

所述目标舵角生成部(142)根据所述车道信息所示的所述车道(102)的朝向与所述车辆(100)的朝向的关系、和/或所述车道信息所示的所述车道(102)的曲率与对应于所述车辆(100)的姿态的曲率的关系来生成所述目标舵角。

7.根据权利要求5或6所述的车辆控制装置(10、10B)，其特征在于，

所述车道信息获取部(82)获取在满足所述规定条件为止的期间由所述外界状态检测部(80)实际上检测到的所述车道信息。