[发明专利]车辆控制装置

说明书

一种车辆控制装置10(10A、10B)，其具有目标舵角生成部(86、132、142)和舵角控制部(88)，其中：目标舵角生成部(86、132、142)在检测到低速行驶状态期间或者从模式转移时间点开始到满足规定条件为止的期间，根据所获取到的车道信息与车辆(100)的姿势的关系来生成车辆(100)的目标舵角；所述舵角控制部(88)进行与所生成的目标舵角相对应的车辆(100)的舵角控制。据此，即使在刚转移到自动驾驶模式之后也能使车辆顺利向所期望的方向行进。

技术领域

本发明涉及一种被构成为能执行自动驾驶或自动驾驶辅助的车辆控制装置。

背景技术

近年来，正在开发一种车辆控制装置，该车辆控制装置被构成为能执行自动驾驶或者自动驾驶辅助。例如已知有如下这样的驾驶辅助装置：在没有设定自动驾驶的目的地的情况下，将自动驾驶的模式确定为沿车辆的当前行驶路径行驶的自动驾驶或者自动停车(参照日本发明专利公开公报特开2014-121984号)。

然而，在现有技术中存在在特定的情形下无法使车辆顺利地向所期望的方向行进的情况。

发明内容

本发明是为了解决上述问题而完成的，其目的在于，提供一种能够在特定的情形下使车辆顺利地向所期望的方向行进的车辆控制装置。

第1技术方案所涉及的车辆控制装置构成为能够执行自动驾驶或自动驾驶辅助，具有外界状态检测部、车道信息获取部、状态检测部、目标舵角生成部和舵角控制部，其中，所述外界状态检测部检测车辆的外界状态；所述车道信息获取部根据基于所述外界状态检测部的检测结果，来获取能够确定所述车辆想要行驶的车道的形状的车道信息；所述状态检测部检测所述车辆的速度在规定值以下的低速行驶状态；所述目标舵角生成部在所述状态检测部检测到所述低速行驶状态期间，根据由所述车道信息获取部获取到的所述车道信息与所述车辆的姿态的关系，来生成所述车辆的目标舵角；所述舵角控制部进行与所述目标舵角生成部所生成的所述目标舵角相对应的所述车辆的舵角控制。

在车辆的速度在规定值以下的低速行驶状态下，存在对本车状态或外界状态的检测结果的可靠度降低的情况。因此，在检测到低速行驶状态期间，由于使用了检测精度的可靠性相对高的车道信息和车辆的姿态，所以能够高精度地生成用于向沿着车道的形状的方向进行操纵的目标舵角。据此，即使车辆的速度在规定值以下也能够使车辆顺利地向所期望的方向行进。

另外，在第1技术方案所涉及的车辆控制装置中，所述目标舵角生成部也可以根据所述车道信息所示的所述车道的朝向与所述车辆的朝向的关系、和/或、所述车道信息所示的所述车道的曲率与对应于所述车辆的姿态的曲率的关系来生成所述目标舵角。

另外，在第1技术方案所涉及的车辆控制装置中，所述车道信息获取部也可以获取在所述低速行驶状态下由所述外界状态检测部实际上检测到的所述车道信息。

另外，在第1技术方案所涉及的车辆控制装置中，也可以为：还具有轨迹生成部，所述轨迹生成部根据基于所述外界状态检测部的检测结果来生成所述车辆的行驶轨迹，所述车道信息获取部获取由所述轨迹生成部生成的所述行驶轨迹来作为所述车道信息。

第2技术方案所涉及的车辆控制装置构成为能够执行自动驾驶或自动驾驶辅助，具有外界状态检测部、车道信息获取部、转移检测部、目标舵角生成部和舵角控制部，其中，所述外界状态检测部检测车辆的外界状态；所述车道信息获取部根据基于所述外界状态检测部的检测结果，来获取能够确定所述车辆想要行驶的车道的形状的车道信息；所述转移检测部检测在所述车辆的停止状态下自动驾驶模式从关闭状态转移到开启状态的模式转移时间点；所述目标舵角生成部在从所述转移检测部所检测到的所述模式转移时间点开始到满足规定条件为止的期间，根据由所述车道信息获取部获取到的所述车道信息与所述车辆的姿态的关系，来生成所述车辆的目标舵角；所述舵角控制部进行与所述目标舵角生成部所生成的所述目标舵角相对应的所述车辆的舵角控制。