[发明专利]一种铁路救援起重机的控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种铁路救援起重机的控制系统，其特征在于，铁路救援起重机的配重支臂(40)铰接于转台(20)，所述控制系统包括：

驱动部件，用于驱动所述配重支臂(40)绕竖直轴线相对所述转台(20)往复转动；

检测部件，用于实时获取所述转台(20)相对铁路救援起重机底盘的回转角度信号；

控制器(4)，根据所获取的回转角度信号计算所述转台(20)的回转角度，并控制所述驱动部件驱动所述配重支臂(40)同步反向转动，以使所述配重支臂(40)的回转角度与所述转台(20)的回转角度的差值在预定误差范围内；所述驱动部件包括伸缩缸、动力源(6)和比例换向阀(5)；所述动力源(6)的出口通过所述比例换向阀(5)连通所述伸缩缸；当所述比例换向阀(5)处于第一工况时，所述伸缩缸驱动所述配重支臂(40)顺时针转动；当所述比例换向阀(5)处于第二工况时，所述伸缩缸驱动所述配重支臂(40)逆时针转动；还包括直线位移传感器(2)，设置于所述伸缩缸内部或者外部，用于检测所述伸缩缸的活动部的伸出长度；所述控制器(4)根据所述伸出长度计算所述配重支臂(40)的回转角度。

2.如权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述控制器(4)控制所述驱动部件驱动所述配重支臂(40)反向转动的角速度与所述转台(20)的回转角速度相等，以使所述配重支臂(40)的纵向延伸方向与车体纵向平行。

3.如权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述伸缩缸的数量至少为两个，布置于所述配重支臂(40)的两侧，当驱动所述配重支臂(40)转动时，其中一者处于伸长状态，另一者处于收缩状态。

4.如权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述比例换向阀(5)为三位四通阀，当所述比例换向阀(5)处于第三工况时，所述动力源(6)的出口与所述伸缩缸断开，所述伸缩缸的各油口均通过所述比例换向阀(5)连通油箱。

5.如权利要求1至4任一项所述的控制系统，其特征在于，所述动力源(6)为液压泵，所述液压泵的出口与油箱之间还设置有溢流阀(7)。

6.如权利要求1至4任一项所述的控制系统，其特征在于，连通同一所述伸缩缸的两个工作口的两油路之间还设置有平衡阀。

7.一种具有权利要求1至权6任一项所述的铁路救援起重机的控制系统的控制方法，其特征在于，该控制方法具体为：

S1、实时获取转台(20)相对铁路救援起重机底盘的回转角度信号；

S2、根据所获取的回转角度信号计算所述转台(20)的单位回转角速度，并控制比例换向阀(5)换向控制伸缩缸进行动作，根据伸缩缸上设置的直线位移传感器的伸出长度判断配重支臂(40)的转动角度；实时比较所述配重支臂(40)的回转角速度与所述转台(20)的回转角速度，并控制前者与后者的差值在预定误差范围内。

8.如权利要求7所述的控制方法，其特征在于，步骤S2具体为：根据所获取的转台(2)的回转角度信号按照PID算法计算所述比例换向阀(5)开度的大小，同时判断所述配重支臂(40)的回转角速度与所述转台的回转角速度的差值是否在预定误差范围，如果差值小于所述预定误差范围的最小值，则增大所述比例换向阀(5)的开度，以提高所述伸缩缸的伸出速度；如果差值大于所述预定误差范围的最大值，则减小比例换向阀(5)的开度，以减小所述伸缩缸的伸出速度。

9.如权利要求7或8所述的控制方法，其特征在于，在执行步骤S2之后，还执行以下步骤：

S3、判断转台(20)的回转角度是否大于30度，如果大于30度，则控制所述驱动部件停止驱动配重支臂(40)反向转动；如果小于等于30度，则执行步骤S1。

10.如权利要求7或8所述的控制方法，其特征在于，所述转台的回转角度信号根据控制转台转动的回转手柄的角度信号；步骤S1具体为：检测所述回转手柄的位置信号，如果判断所述回转手柄启动，则解锁转台并执行步骤S2。