[发明专利]车辆行驶控制方法、装置和四驱型车辆

权利要求书

1.一种车辆行驶控制方法，应用于四驱型车辆，其特征在于，包括以下步骤：

101、车辆处于打滑状态时，采集车辆的前轴转速和后轴转速；

102、利用所述前轴转速和后轴转速计算前轴加速度和后轴加速度，比对所述前轴加速度和后轴加速度并取二者的最小值作为最接近的整车加速度；

103、根据所述整车加速度和预设的整车目标加速度，计算整车轮端目标扭矩；

104、根据预设系数对所述整车轮端目标扭矩进行分配，得到前轴轮端目标扭矩和后轴轮端目标扭矩；

105、前电机和发动机，以及后电机分别根据所述前轴轮端目标扭矩和后轴轮端目标扭矩进行扭矩输出，进而调整整车加速度；

重复步骤101-105直至将整车加速度调整至预设加速度范围内。

2.根据权利要求1所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，步骤101之前还包括：

利用所述前轴转速和后轴转速计算前轴加速度和后轴加速度，若所述前轴加速度和后轴加速度中的至少一个大于预设的阈值加速度，则判断车辆处于打滑状态。

3.根据权利要求1所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，步骤103具体为：

将整车加速度a_估计，以及预设的整车目标加速度a_目标代入PI控制公式，得到所述整车轮端目标扭矩T_目标；

其中，PI控制公式为T_目标＝K_p(a_估计-a_目标)+K_i∫(a_估计-a_目标)dt+T_基准；K_p和K_i为预设PI控制系数，T_基准为预设的扭矩基准值。

4.根据权利要求1所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，步骤104具体为：

预设系数包括分配比例以及分配系数；

若后轴转速小于前轴转速时，前轴轮端目标扭矩为所述整车轮端目标扭矩、前轴分配比例和前轴分配系数的乘积；后轴轮端目标扭矩为整车轮端目标扭矩和后轴分配比例的乘积；

若前轴转速小于后轴转速时，前轴轮端目标扭矩为整车轮端目标扭矩和前轴分配比例的乘积；后轴轮端目标扭矩为整车轮端目标扭矩、后轴分配比例和后轴分配系数的乘积。

5.根据权利要求1所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述将整车加速度调整至预设加速度范围内之后还包括：

根据接收到的模式信号以及车况信号，识别驾驶员的需求扭矩。

6.根据权利要求5所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述模式信号和车况信号具体为前电机控制器接收到的模式传感器采集的地形模式信号、油门传感器采集的油门深度信号和制动传感器采集的制动深度信号。

7.根据权利要求5所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述识别驾驶员的需求扭矩之后，还包括：

若所述整车轮端目标扭矩与所述需求扭矩匹配，确定车辆行驶恢复正常状态；

若所述整车轮端目标扭矩与所述需求扭矩不匹配，控制前电机和发动机，以及后电机根据所述需求扭矩进行扭矩输出。

8.根据权利要求1-7任一项所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，步骤101之前还包括：

监测到用于选中雪地行驶模式的操作；

确定车辆所处的挡位符合所述雪地行驶模式所需的挡位；

将电机控制器切换至雪地行驶模式，以使所述电机控制器依据雪地行驶模式的换挡策略控制挡位切换；所述电机控制器包括前电机控制器。