[发明专利]车辆行驶控制方法、装置和四驱型车辆

说明书

本发明提出一种车辆行驶控制方法、装置和四驱型车辆，其中，方法包括：通过车辆行驶处于打滑状态时，获取车辆的前轴转速和后轴转速，进而利用所述前轴转速和后轴转速计算前轴加速度和后轴加速度，比对所述前轴加速度和后轴加速度并取二者的最小值作为最接近的整车加速度，以及根据整车加速度和预设的整车目标加速度，计算整车轮端目标扭矩。进而根据预设比例和预设系数对整车轮端目标扭矩进行分配，分别得到前轴轮端目标扭矩和后轴轮端目标扭矩，据此控制前电机和发动机，以及后电机扭矩输出，以将整车加速度调整至预设加速度范围内，实现防打滑控制。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆行驶控制方法、装置和四驱型车辆。

背景技术

在现有技术中，为了防止车辆在行驶过程中打滑，四驱型车辆往往对发动机输出扭矩进行控制，从而达到低附着路面的防滑控制。

具体来说，当路面出现积雪、雨水、冰层从而形成低附着路面时，若前轴打滑而后轴不打滑，则将前轴的输出扭矩传递至后轴，反之，则将后轴的输出扭矩传递前轴。

但这种控制方式，在一种情况下，若将前轴扭矩传递至后轴之后引起后轴打滑，会又将后轴扭矩重新传递至前轴导致恶性循环；在另一种情况下，若出现前轴和后轴同时出现打滑的情况，由于现有技术中采用了根据前后轴相对滑移进行防滑控制的方式，因此，现有技术中防滑控制方式会误认为车辆没有出现打滑，防滑控制效果较差。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明提出一种车辆行驶控制方法，以通过根据前轴转速和后轴转速中的最小值计算整车加速度，并根据得到整车轮端目标扭矩之后，按照预设比例和预设系数对所述整车轮端目标扭矩进行分配，从而实现仅降低打滑轴的扭矩同时不影响未打滑轴的扭矩，避免了在前后轴之间传递扭矩的过程，优化了防打滑控制效果。

本发明提出一种车辆行驶控制装置。

本发明提出一种四驱型车辆。

本发明提出一种计算机可读存储介质。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆行驶控制方法，应用于四驱型车辆，包括以下步骤：

101、车辆处于打滑状态时，采集车辆的前轴转速和后轴转速；

102、利用所述前轴转速和后轴转速计算前轴加速度和后轴加速度，比对所述前轴加速度和后轴加速度并取二者的最小值作为最接近的整车加速度；

103、根据所述整车加速度和预设的整车目标加速度，计算整车轮端目标扭矩；

104、根据预设系数对所述整车轮端目标扭矩进行分配，得到前轴轮端目标扭矩和后轴轮端目标扭矩；

105、前电机和发动机，以及后电机分别根据所述前轴轮端目标扭矩和后轴轮端目标扭矩进行扭矩输出，进而调整整车加速度；

重复步骤101-105直至将整车加速度调整至预设加速度范围内。