[发明专利]一种上下料系统和上下料方法

权利要求书

1.一种上下料系统，用于为功能装置上料和下料，其特征在于，包括：

料盘，用于承装物料；

上下料区，所述功能装置在所述上下料区取放所述料盘；

存放区，用于堆叠存放所述料盘；

机械手装置，可抓取所述料盘使其在所述上下料区与所述存放区之间相互移转；

无人自走车，所述机械手装置装设在所述无人自走车上；以及，控制装置，所述控制装置驱动所述无人自走车行走，以使所述上下料区和/或所述存放区位于所述机械手装置的作用半径内；

设置在所述上下料区的料盘定位机构，所述料盘定位机构包括定位框以及定位气缸组合；所述定位框与所述料盘外轮廓的形状相适配；所述定位气缸组合朝向所述定位框设置，以将料盘顶靠至所述定位框上卡紧完成定位；

所述存放区包括待处理工位、处理后工位、不合格工位及堆叠有空的料盘的空料盘工位；

所述机械手装置从所述待处理工位抓取料盘移送至所述上下料区，且从所述上下料区抓取料盘移送至所述处理后工位；所述机械手装置从所述上下料区抓取放置检测后不合格物料的料盘移送至所述不合格工位；所述机械手装置将空的料盘从所述空料盘工位移送至所述上下料区，用于放置测试后不合格的物料。

2.根据权利要求1所述的上下料系统，其特征在于：所述存放区装设在所述无人自走车上。

3.根据权利要求1所述的上下料系统，其特征在于：进一步包括高度传感器，所述高度传感器装设在所述机械手装置上，用于感测所述存放区内料盘的堆叠高度；

所述高度传感器与所述机械手装置通讯连接，所述机械手装置依据所述高度传感器测得的料盘堆叠高度调整抓取高度。

4.根据权利要求1所述的上下料系统，其特征在于：所述机械手装置为六轴机械手装置。

5.根据权利要求1所述的上下料系统，其特征在于：所述料盘为长方体框架结构，所述定位框包括第一侧面与第二侧面，所述第一侧面与所述第二侧面相垂直，所述定位气缸组合包括第一定位气缸组件与第二定位气缸组件；

所述第一定位气缸组件朝向所述第一侧面设置，可推动料盘顶靠至所述第一侧面；所述第二定位气缸组件朝向所述第二侧面设置，可推动料盘顶靠至所述第二侧面。

6.根据权利要求1所述的上下料系统，其特征在于：进一步包括料盘推出机构；所述料盘推出机构包括驱动器以及载具；其中，

所述载具可装载所述料盘，所述驱动器驱动所述载具在所述功能装置内与所述上下料区之间往复运动。

7.根据权利要求1所述的上下料系统，其特征在于：所述无人自走车或所述机械手装置上设置有图像定位机构；所述图像定位机构与所述机械手装置通讯连接，

所述图像定位机构获取所述上下料区的位置信息；

和/或；

所述上下料区内料盘的位置信息；

和/或；

所述存放区的位置信息；

和/或；

所述存放区内料盘的位置信息；其中，

所述机械手装置依据所述图像定位机构获取的位置信息调整抓取方位；

和/或；

所述无人自走车依据所述图像定位机构获取的位置信息调整停靠位置。

8.根据权利要求1所述的上下料系统，其特征在于：所述功能装置为测试装置、机加工装置、装配装置中的一种。

9.根据权利要求1所述的上下料系统，其特征在于，所述功能装置为测试装置；所述测试装置将检测后不合格物料的料盘置于所述上下料区。

10.根据权利要求9所述的上下料系统，其特征在于，所述测试装置将测试后不合格的物料放置入空的料盘。