[发明专利]一种上下料系统和上下料方法

说明书

本发明公开了一种上下料系统以及上下料方法，用于为功能装置上料和下料，上下料系统包括：料盘，用于承装物料；上下料区，功能装置在上下料区取放料盘；存放区，用于以堆叠方式存放料盘；高度传感器，感测存放区内料盘的堆叠高度；以及，机械手装置，可抓取料盘使其在上下料区与存放区之间相互移转，高度传感器与机械手装置通讯连接，机械手装置依据高度传感器测得的料盘堆叠高度调整抓取高度。还包括料盘推出机构，其在功能装置内与上下料区之间往复运动。机械手装置用于在上下料区和存放区之间移转物料，同时配置料盘推出机构将上下料区和功能装置的处理区域串联起来，增加了系统的自动化程度，减少了人力的损耗。

技术领域

本发明涉及物流系统技术，尤其指一种上下料系统及上下料方法。

背景技术

机加工、装配或者检验检测等功能装置一般需要配合其动作进行上下料，也即将处理完的物料或工件移转出相应的功能装置，同时要将待处理的物料或工件移送至功能装置上。现有技术常常需要人工上下料并人工运送物料或工件，人力成本高，同时工作效率也较为低下。

发明内容

本发明的目的是提供一种上下料系统，可以减少人力的损耗，实现高效率的上下料动作。

本发明提供的技术方案如下：一种上下料系统，用于为功能装置上料和下料，包括：

料盘，用于承装物料；

上下料区，所述功能装置在所述上下料区取放所述料盘；

存放区，用于堆叠存放所述料盘；

机械手装置，可抓取所述料盘使其在所述上下料区与所述存放区之间相互移转；以及，

无人自走车以及控制装置，所述机械手装置装设在所述无人自走车上；

所述控制装置驱动所述无人自走车行走，以使所述上下料区和/或所述存放区位于所述机械手装置的作用半径内。

本技术方案，机械手装置用于在上下料区和存放区之间移转物料，减少人力的损耗；以料盘为载体承装物料，可以同时针对多个物料的完成上下料动作。同时无人自走车可以带动机械手装置运动，扩大的本上下料系统的使用范围，一个机械手装置可以供应多个功能装置的上下料。

优选的，所述存放区装设在所述无人自走车上。

本技术方案，可以由自走车带动存放区至上下料区完成上下料操作，减少了活动距离，提高了效率。尤其适用于同时为多个功能装置上下料的情况。

优选的，上下料系统进一步包括高度传感器，所述高度传感器装设在所述机械手装置上，所述高度传感器感测所述存放区内料盘的堆叠高度；

所述高度传感器与所述机械手装置通讯连接，所述机械手装置依据所述高度传感器测得的料盘堆叠高度调整抓取高度。

本技术方案，存放区及上下料区以堆叠的方式摆放料盘，同时机械手装置在高度传感器的配合下抓取存放区相应高度的料盘，可以减少存放区及上下料区的占地面积。

优选的，所述机械手装置为六轴机械手装置。

优选的，上下料系统进一步包括设置在所述上下料区的料盘定位机构，所述料盘定位机构包括定位框以及定位气缸组合；

所述定位框与所述料盘外轮廓的形状相适配；所述定位气缸组合朝向所述定位框设置，以将料盘顶靠至所述定位框上卡紧完成定位。

本技术方案，通过定位框配合定位气缸，完成上下料区料盘的精准定位，可以弥补机械手装置放置料盘时的位置偏差，便于功能装置的下一步操作，同时也可以调整功能装置摆放料盘时的位置偏差，便于机械手装置抓取。