[发明专利]车道偏离预警系统、车道偏离预警方法和车辆

权利要求书

1.一种车道偏离预警系统，用于车辆，其特征在于，所述车道偏离预警系统包括多个相机组、车道线检测模块、相机组在线自适应切换模块和判断模块，

所述多个相机组用于采集所述车辆外不同预定区域的多组图像；

所述车道线检测模块用于在所述多组图像中分别检测得到多组车道标记线边缘，处理所述多组车道标记线边缘并根据处理后的所述多组车道标记线边缘得到所述多组图像中的多组车道线的位置；

所述相机组在线自适应切换模块用于对所述多组车道线分别进行跟踪，判断所述多组车道线的稳定性，并获取稳定性最高的车道线作为探测车道线；

所述判断模块用于根据所述探测车道线和所述车辆的传感器信息判断所述车辆是否偏离车道；

所述车道偏离预警系统包括相机标定模块，所述相机标定模块用于对所述多个相机组进行标定以获得相机参数，所述车道线检测模块用于利用所述相机参数和世界坐标系处理所述多组车道标记线边缘；

所述相机组在线自适应切换模块用于采用滤波算法对所述多组车道线进行跟踪，所述车道线的跟踪状态量的稳定性通过所述滤波算法中的最小均方误差矩阵来表示，当所述矩阵中的值最小时，确定所述矩阵中的值最小所对应的车道线为稳定性最高的车道线。

2.如权利要求1所述的车道偏离预警系统，其特征在于，所述相机参数包括所述相机组中每个相机的位置和角度。

3.如权利要求1所述的车道偏离预警系统，其特征在于，所述车道线检测模块用于利用所述相机参数将所述多组车道标记线边缘投影到所述世界坐标系中，并在所述世界坐标系中对所述多组车道标记线边缘进行直线拟合以得到所述多组图像中的所述多组车道线的位置。

4.如权利要求1所述的车道偏离预警系统，其特征在于，所述多个相机组包括第一相机组、第二相机组和第三相机组，所述第一相机组包括所述车辆的前视相机，所述第二相机组包括所述车辆的后视相机，所述第三相机组包括所述车辆的左视相机和右视相机。

5.如权利要求1所述的车道偏离预警系统，其特征在于，所述车道偏离预警系统包括信息采集模块，所述信息采集模块用于采集所述车辆的传感器信息。

6.一种车道偏离预警方法，用于车辆，其特征在于，所述车道偏离预警方法包括：

采集所述车辆外不同预定区域的多组图像；

在所述多组图像中分别检测得到多组车道标记线边缘；

处理所述多组车道标记线边缘；

根据处理后的所述多组车道标记线边缘得到所述多组图像中的多组车道线的位置；

对所述多组车道线分别进行跟踪，判断所述多组车道线的稳定性，并获取稳定性最高的车道线作为探测车道线；

根据所述探测车道线和所述车辆的传感器信息判断所述车辆是否偏离车道；

所述车辆包括用于采集所述多组图像的多个相机组，所述车道偏离预警方法包括：

对所述多个相机组进行标定以获得相机参数；

所述处理所述多组车道标记线边缘包括：

利用所述相机参数和世界坐标系处理所述多组车道标记线边缘；

所述对所述多组车道线分别进行跟踪，判断所述多组车道线的稳定性，并获取稳定性最高的车道线作为探测车道线，包括：

采用滤波算法对所述多组车道线进行跟踪，所述车道线的跟踪状态量的稳定性通过所述滤波算法中的最小均方误差矩阵来表示，当所述矩阵中的值最小时，确定所述矩阵中的值最小所对应的车道线为稳定性最高的车道线。

7.一种车辆，其特征在于，包括权利要求1-5任意一项所述的车道偏离预警系统。