[发明专利]车道偏离预警系统、车道偏离预警方法和车辆

说明书

本发明公开了一种车道偏离预警系统。车道偏离预警系统包括用于采集多组图像的多个相机组、车道线检测模块、相机组在线自适应切换模块和判断模块。车道线检测模块用于处理多组图像中的多组车道标记线边缘，根据处理后的多组车道标记线边缘得到多组车道线的位置。相机组在线自适应切换模块用于对多组车道线分别进行跟踪并判断其稳定性，获取稳定性最高的车道线作为探测车道线。判断模块用于根据探测车道线和传感器信息判断车辆是否偏离车道。此外，本发明还公开了一种车道偏离预警方法和一种车辆。本发明的车道偏离预警系统、车道偏离预警方法和车辆根据多组车道线中稳定性最高的探测车道线判断车辆是否偏离车道，从而快速且准确地获取判断结果。

技术领域

本发明涉及车辆领域，特别涉及一种车道偏离预警系统、车道偏离预警方法和车辆。

背景技术

车道偏离预警是目前常见的车辆驾驶辅助功能，其目标是保持车辆在公路车道内进行安全驾驶。在车辆偏离车道线时，车道偏离预警系统发出相应的报警。目前，车道偏离预警系统利用多个相机组形成俯视图以提高车道偏离判断的准确性，然而俯视图的生成过程非常耗时。因此，如何快速并且准确地判断车辆是否偏离车道成为待解决的技术问题。

发明内容

本发明的实施方式提供了一种车道偏离预警系统、车道偏离预警方法和车辆。

本发明实施方式的一种车道偏离预警系统，用于车辆，所述车道偏离预警系统包括多个相机组、车道线检测模块、相机组在线自适应切换模块和判断模块，

所述多个相机组用于采集所述车辆外不同预定区域的多组图像；

所述车道线检测模块用于在所述多组图像中分别检测得到多组车道标记线边缘，处理所述多组车道标记线边缘并根据处理后的所述多组车道标记线边缘得到所述多组图像中的多组车道线的位置；

所述相机组在线自适应切换模块用于对所述多组车道线分别进行跟踪，判断所述多组车道线的稳定性，并获取稳定性最高的车道线作为探测车道线；

所述判断模块用于根据所述探测车道线和所述车辆的传感器信息判断所述车辆是否偏离车道。

本发明实施方式的车道偏离预警系统可获取稳定性最高的车道线作为探测车道线并根据探测车道线判断车辆是否偏离车道，由于探测车道线为多组车道线中稳定性最高的一组车道线，因此可以快速并且准确地判断车辆是否偏离车道。

在某些实施方式中，所述车道偏离预警系统包括相机标定模块，所述相机标定模块用于对所述多个相机组进行标定以获得相机参数，所述车道线检测模块用于利用所述相机参数和世界坐标系处理所述多组车道标记线边缘。如此，通过对多个相机组进行标定可以获得相机参数，根据相机参数可以获得相机采集的图像与世界坐标系的转换关系，进而可以根据转换关系将相机采集的图像转换到世界坐标系中。

在某些实施方式中，所述相机参数包括所述相机组中每个相机的位置和角度。如此，可以通过标定获得每个相机的位置和角度，根据每个相机的位置和角度确定相机参数。

在某些实施方式中，所述车道线检测模块用于利用所述相机参数将所述多组车道标记线边缘投影到所述世界坐标系中，并在所述世界坐标系中对所述多组车道标记线边缘进行直线拟合以得到所述多组图像中的所述多组车道线的位置。如此，根据多组车道线在世界坐标系中的位置可以判断多组车道线在实际场景中的位置。

在某些实施方式中，所述多个相机组包括第一相机组、第二相机组和第三相机组，所述第一相机组包括所述车辆的前视相机，所述第二相机组包括所述车辆的后视相机，所述第三相机组包括所述车辆的左视相机和右视相机。如此，多个相机组均可以获得左右两条车道线，从而可以根据车辆与左右两条车道线的位置关系判断车辆是否偏离车道。

在某些实施方式中，所述车道偏离预警系统包括信息采集模块，所述信息采集模块用于采集所述车辆的传感器信息。如此，可以通过信息采集模块获得车辆的传感器信息。