[发明专利]外接设备识别方法和装置、标识装置、外接设备、系统

说明书

技术领域

本发明涉及物体识别技术领域，具体涉及一种外接设备识别方法、一种外接设备识别装置，一种标识装置、一种外接设备和一种电子装置系统。

背景技术

扫地机器人、拖地机器人、工作机器人、玩具机器人、无人驾驶飞机、自动驾驶汽车等各种机器人/自动设备，可以完成多种多样的任务，为人类带来了生产生活的极大便利。机器人/自动设备通常需要提供辅助功能的外接设备，例如，扫地机器人安装有可充电电池，能够在工作完成后，或者剩余电量不足时，寻找外接设备充电座为自身进行充电，一般将这个操作称为回充。

机器人/自动设备被投入到各种环境中完成任务，其中很多工作环境对于机器人/自动设备来说是复杂的，例如，扫地机器人已经走进千家万户，家庭中的环境可谓非常复杂，而且变化也多，在扫地机器人寻找充电座时，很容易出现误识别、不能顺利的完成回充，影响下一步的扫地任务。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种外接设备识别方法、一种外接设备识别装置，一种标识装置、一种外接设备和一种电子装置系统。

依据本发明的一个方面，提供了一种外接设备识别方法，包括：

获取周围物体的反射特征；

比对所述反射特征与至少一个预设标识装置的反射特征；其中，所述预设标识装置包括位于外接设备的至少一个外侧面的标识结构，所述外接设备用于向电子设备提供辅助功能；所述标识结构包括至少一处低反射表面、至少一处凹陷表面、至少一处凸起表面，所述低反射表面形成的逆反射光强度低于设定阈值，所述凹陷表面和凸起表面的逆反射光强度不低于所述设定阈值；

将匹配于预设标识装置的反射特征的物体确定为外接设备。

可选地，所述获取周围物体的反射特征包括：

采用多线激光获取周围物体的反射特征，所述反射特征包括宽度信息。

可选地，所述外接设备包括多个，所述方法还包括：

接收所述多个外接设备的搜寻请求；

分别查找所述多个外接设备的预设标识装置的反射特征。

可选地，所述反射特征包括无反射信息、距离信息中至少一种，所述获取周围物体的反射特征包括：

控制激光雷达扫描得到点云信息；

根据所述点云信息，识别所述物体的反射特征。

可选地，所述点云信息还携带雷达扫描时的角度信息；

所述将匹配于预设标识装置的反射特征的物体确定为外接设备还包括：

根据所述距离信息和角度信息，确定所述外接设备的位置。

可选地，所述比对所述反射特征与至少一个预设标识装置的反射特征包括：

根据所述反射特征，识别任一物体的低反射表面、凹陷表面和凸起表面的规格参数；

比对所述任一物体的低反射表面、凹陷表面和凸起表面的规格参数和所述预设标识装置的反射特征相应的预设规格参数是否匹配。

可选地，所述方法还包括：

获取所述电子设备的行进姿态；

判定所述电子设备无法识别到预设平面，则调整所述电子设备的行进姿态。

可选地，所述外接设备包括充电座，在所述获取周围物体的反射特征之前，所述方法还包括：

接收任务指令；

判断是否存在所述充电座的记录位置；

若不存在所述记录位置，则执行获取周围物体的反射特征的步骤。

可选地，在所述若不存在所述记录位置，则执行获取周围物体的反射特征的步骤之后，所述方法还包括：

存储识别的外接设备的位置，执行所述任务指令。

可选地，所述方法还包括：

若存在所述记录位置，则根据所述电子设备的剩余电量执行所述任务指令。

可选地，所述根据所述电子设备的剩余电量执行所述任务指令包括：

判断所述电子设备的剩余电量是否大于第一预设电量阈值，若大于所述第一预设电量阈值，则执行所述任务指令；

若不大于所述第一预设电量阈值，则返回所述充电座进行充电，充电完成后执行所述任务指令。

可选地，在所述若不存在所述记录位置，则执行获取周围物体的反射特征的步骤之后，所述方法还包括：

判断所述电子设备的剩余电量是否大于第二预设电量阈值；

若不大于所述第二预设电量阈值，则返回所述充电座进行充电，充电完成后执行所述任务指令。

根据本发明的另一方面，提供了一种外接设备识别装置，包括：

特征获取模块，用于获取周围物体的反射特征；