[发明专利]控制车辆的方法和装置以及包括该装置的车辆

权利要求书

1.一种用于控制车辆的方法，包括：

从车辆前方的图像中检测分别位于车辆两侧的第一分道线和第二分道线；

确定所述图像中所述第一分道线和所述第二分道线在不同点处离车辆的不同距离；

测量所述图像中所述第一分道线和所述第二分道线在所述不同点处的间距，所述不同点对应于离车辆的不同距离；

计算在离车辆不同距离的所述不同点处所述间距的变化速度；

将所述间距的变化速度与预定值相比较，以确定在离车辆不同距离处的路面坡度；以及

根据所述距离和所述坡度来控制所述车辆。

2.如权利要求1所述的方法，其中，确定在离车辆不同距离处的路面坡度包括：

当在一距离处的所述间距的变化速度的绝对值大于所述预定值时，确定在该距离处的路面具有下坡坡度；

当在一距离处的所述间距的变化速度的绝对值小于所述预定值时，确定在该距离处的路面具有上坡坡度；以及

当在一距离处的所述间距的变化速度的绝对值等于所述预定值时，确定在该距离处的路面具有水平坡度。

3.如权利要求2所述的方法，其中，所述下坡坡度的绝对值与所述间距的变化速度的绝对值和所述预定值的比值成比例；且

其中，所述上坡坡度的绝对值与所述预定值和所述间距的变化速度的绝对值的比值成比例。

4.如权利要求3所述的方法，其中，根据所述距离和所述坡度来控制所述车辆包括：

根据所述车辆的行驶速度，当确定所述车辆行驶到所述距离处时，调节所述车辆的动力输出以补偿所述坡度。

5.如权利要求4所述的方法，其中，调节所述车辆的动力输出以补偿所述坡度包括：

当所述坡度为上坡坡度时，增大所述车辆的动力输出；

当所述坡度为下坡坡度时，减小所述车辆的动力输出；以及

当所述坡度为水平坡度时，维持所述车辆的动力输出不变。

6.如权利要求4所述的方法，其中，所述车辆的动力输出的调节量与所述坡度的绝对值成比例。

7.一种用于控制车辆的装置，包括：

图像识别单元，用于接收由图像采集单元采集的车辆前方的图像，从所述图像中识别出分别位于所述车辆两侧的第一分道线和第二分道线，确定所述图像中所述第一分道线和所述第二分道线在不同点处离车辆的不同距离，并且测量所述第一分道线和所述第二分道线在所述不同点处的间距，所述不同点对应于离所述车辆的不同距离；

计算单元，用于计算在离车辆不同距离的不同点处所述间距的变化速度，并且将所述间距的变化速度与预定值相比较，以确定在离车辆不同距离处的路面坡度；以及

控制单元，用于根据离车辆的不同距离和对应的坡度来控制所述车辆。

8.如权利要求7所述的装置，其中，所述计算单元配置为：

当在一距离处的所述间距的变化速度的绝对值大于所述预定值时，确定在该距离处的路面具有下坡坡度；

当在一距离处的所述间距的变化速度的绝对值小于所述预定值时，确定在该距离处的路面具有上坡坡度；以及

当在一距离处的所述间距的变化速度的绝对值等于所述预定值时，确定在该距离处的路面具有水平坡度。

9.如权利要求8所述的装置，其中，所述计算单元进一步配置为：

根据所述间距的变化速度的绝对值和所述预定值的比值，确定所述下坡坡度的绝对值；以及

根据所述预定值和所述间距的变化速度的绝对值的比值，确定所述上坡坡度的绝对值。

10.如权利要求9所述的装置，其中，所述控制单元配置为：

根据所述车辆的行驶速度，当确定所述车辆行驶到所述距离处时，调节所述车辆的动力输出以补偿所述坡度。