[发明专利]控制车辆的方法和装置以及包括该装置的车辆

说明书

本发明涉及控制车辆的方法和装置以及包括该装置的车辆。根据一示例性实施例，一种用于控制车辆的方法包括：从车辆前方的图像中检测分别位于车辆两侧的第一分道线和第二分道线；测量所述图像中所述第一分道线和所述第二分道线在不同点处的间距，所述不同点对应于离车辆的不同距离；计算在所述不同点处所述间距的变化速度；将所述间距的变化速度与预定值相比较，以确定在离车辆不同距离处的路面坡度；以及根据所述距离和所述坡度来控制所述车辆。

技术领域

本发明总体上涉及辅助驾驶领域，更特别地，涉及一种用于控制车辆的方法和装置以及包括该装置的车辆，其能够改善车辆的巡航性能，提高乘客的乘坐体验。

背景技术

近年来，先进驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistant System，简称ADAS)得到了广泛的关注和研究。ADAS系统利用安装于车身上的各种传感器，包括单目和双目图像传感器、激光雷达传感器、短程雷达传感器、超声波传感器等，收集和识别车内外的各种环境数据，为驾驶员提供驾驶辅助，或者自主地控制车辆，以减轻驾驶员的驾驶负担，并且提高行车安全性。常见的ADAS系统包括车道保持、智能巡航、防碰撞、行人检测等功能，其中一些功能，例如车道保持和智能巡航，已经广泛应用于当前使用的车辆上。

现有的智能巡航功能的原理一般如下。利用车辆上的速度传感器获得车辆当前行驶速度，将该速度与设定速度相比较。如果当前速度小于设定速度，则加大油门以使车辆加速；如果当前速度大于设定速度，则减小油门以使车辆减速。这样，可以使车辆按照设定的速度行驶。此外，还利用车身上安装的远程雷达例如激光雷达来检测车辆前方的障碍，如果没有障碍，则如前所述地控制车辆按照设定的速度行驶；如果存在障碍，则减小油门或者甚至启动制动系统来降低车速，以保证行车安全。这样的智能巡航系统一般在车辆较少的高速路况下能够很好地起作用，尤其是与车道保持系统相配合，能减少驾驶员的操作，同时还由于行车电脑控制油门以使车辆匀速行驶，因此能降低油耗。

然而，这样的巡航系统也有一些缺陷。例如，其一般适用于水平路面。当车辆行驶在非水平路面，例如上坡、下坡、或者有起伏的路面上时，车辆速度会因重力而发生变化。只有当速度传感器检测到速度变化之后，才会调节油门来补偿速度偏离，使车辆回到设定速度。因此，实际行车速度会出现波动，甚至出现卡顿状态，影响乘客体验。

发明内容

本发明的一个方面在于提供一种用于控制车辆的方法和装置，其能够实现自动巡航功能，并且能够适用于水平和非水平的各种路面。

本发明的另一方面还在于提供一种包括所述装置的车辆。

根据一示例性实施例，一种用于控制车辆的方法可包括：检测分别位于车辆两侧的第一分道线和第二分道线；测量在离车辆不同距离处所述第一分道线和所述第二分道线之间的间距；计算在离车辆不同距离处所述间距的变化速度；将所述间距的变化速度与预定值相比较，以确定在离车辆不同距离处的路面坡度；以及根据所述距离和所述坡度来控制所述车辆。

在一些示例中，确定在离车辆不同距离处的路面坡度可包括：当在一距离处的所述间距的变化速度的绝对值大于所述预定值时，确定在该距离处的路面具有下坡坡度；当在一距离处的所述间距的变化速度的绝对值小于所述预定值时，确定在该距离处的路面具有上坡坡度；以及当在一距离处的所述间距的变化速度的绝对值等于所述预定值时，确定在该距离处的路面具有水平坡度。

在一些示例中，所述下坡坡度的绝对值与所述间距的变化速度的绝对值和所述预定值的比值成比例，所述上坡坡度的绝对值与所述预定值和所述间距的变化速度的绝对值的比值成比例。

在一些示例中，根据所述距离和所述坡度来控制所述车辆可包括：根据所述车辆的行驶速度，当确定所述车辆行驶到所述距离处时，调节所述车辆的动力输出以补偿所述坡度。