[发明专利]基于图像视觉的自动泊车辅助方法及系统

权利要求书

1.一种基于图像视觉的自动泊车辅助方法，其特征在于，包括以下步骤：

采集目标区域的视频影像；

从视频影像中逐帧提取获得图像帧；

逐帧分析处理所述图像帧，标定出停车位线，具体包括：

对图像帧进行预处理，至少包括对图像帧进行灰度化处理和对进行灰度化处理的图像帧进行滤波处理；

对预处理后的图像帧进行边缘检测；

进行直线检测与初步筛选，初定停车位范围；

排除图像帧中初定停车位范围内的非目标干扰因素，确定图像帧中对应的停车位线；

综合各个图像帧的分析处理结果，在所述视频影像中标定停车位线。

2.如权利要求1所述的基于图像视觉的自动泊车辅助方法，其特征在于，所述对预处理后的图像帧进行边缘检测具体包括：

对所述图像帧进行自适应阈值化处理；

基于形态学处理技术对所述自适应阈值化处理的结果进行修正；

对经过形态学处理技术修正的结果进行边缘检测。

3.如权利要求1所述的基于图像视觉的自动泊车辅助方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据机动车当前车速和机动车相对于标定的停车位线的位置关系进行计算以获得机动车泊车行驶路线。

4.如权利要求3所述的基于图像视觉的自动泊车辅助方法，其特征在于，所述根据机动车当前车速和机动车相对于标定的停车位线的位置关系进行计算以获得机动车泊车行驶路线具体包括：

获取机动车当前车速；

确定机动车相对于标定的停车位线的位置关系；

进行运算，获得机动车泊车行驶路线。

5.如权利要求3或4所述的基于图像视觉的自动泊车辅助方法，其特征在于，所述方法还包括：

控制机动车沿所述机动车泊车行驶路线行驶，直至机动车完整驶入停车位线范围内。

6.一种基于图像视觉的自动泊车辅助系统，其特征在于，所述系统包括：

视频采集模块，用于采集目标区域的视频影像；

提取模块，用于从视频影像中逐帧提取获得图像帧；

图像处理模块，用于逐帧分析处理所述图像帧，标定出停车位线，具体包括：

预处理单元，用于对图像帧进行预处理，至少包括对图像帧进行灰度化处理和对进行灰度化处理的图像帧进行滤波处理；

边缘检测单元，用于对预处理后的图像帧进行边缘检测；

初定停车位单元，用于进行直线检测与初步筛选，初定停车位范围；

排除干扰单元，用于排除图像帧中初定停车位范围内的非目标干扰因素，确定图像帧中对应的停车位线；

综合处理单元，用于综合各个图像帧的分析处理结果，在所述视频影像中标定停车位线。

7.如权利要求6所述的基于图像视觉的自动泊车辅助系统，其特征在于，所述边缘检测单元包括：

自适应阈值处理子单元，用于对所述图像帧进行自适应阈值化处理；

形态学处理子单元，用于基于形态学处理技术对所述自适应阈值化处理的结果进行修正；

边缘检测子单元，用于对经过形态学处理技术修正的结果进行边缘检测。

8.如权利要求6所述的基于图像视觉的自动泊车辅助系统，其特征在于，所述系统还包括计算路线模块，用于根据机动车当前车速和机动车相对于标定的停车位线的位置关系进行计算以获得机动车泊车行驶路线。

9.如权利要求8所述的基于图像视觉的自动泊车辅助系统，其特征在于，所述计算路线模块包括：

车速单元，用于获取机动车当前车速；

位置单元，用于确定机动车相对于标定的停车位线的位置关系；

运算单元，用于进行运算，获得机动车泊车行驶路线。

10.如权利要求8或9所述的基于图像视觉的自动泊车辅助系统，其特征在于，所述系统还包括控制驾驶模块，用于控制机动车沿所述机动车泊车行驶路线行驶，直至机动车完整驶入停车位线范围内。