[发明专利]基于图像视觉的自动泊车辅助方法及系统

说明书

技术领域

本发明实施例涉及自动泊车技术领域，尤其涉及一种基于图像视觉的自动泊车辅助方法及系统。

背景技术

当前，随着机动车传统技术的日益成熟，机动车技术研发开始朝着智能化方向发展，自动泊车系统是机动车技术研发的一个热点。自动泊车系统能让驾驶员仅需通过简单的操作，就可以实现机动车自动停车入位，降低了泊车操作难度。

完整的自动泊车系统包含停车位检测模块、轨迹生成模块及转向控制模块。其中，停车位检测模块作为技术核心之一，关系整个自动泊车系统的成败。

目前的停车位检测模块采用的检测技术大致分为以下几种：倒车雷达、后视摄像、侧视摄像等。这几种技术各有利弊：倒车雷达技术虽能确切判断距离，但是对车后的水沟、凸出的钢筋或竹竿等细长杆状物等无法感知，且多数依赖于空闲停车位两侧的车辆或障碍物，若停车位四周的障碍物位置很低，雷达也不能探测，且雷达对连续的空闲停车位不能准确定位；后视摄像技术直观真实，但是对距离信息无法感知，不能提供停车位信息，不能对驾驶员进行引导；侧视摄像技术不能获取车辆四周的图像信息，存在视觉盲点。

申请号为201510924119.2的中国专利文献公开了一种基于视觉的360度泊车辅助智能引导系统，在360度全景泊车系统的基础上，利用图像处理算法，在俯视图中检测停车位，将检测出的车位信息标注在显示屏上，给驾驶员车位信息的提示，并且根据检测出的车位和当前车辆的相对位置关系，计算出车辆最优停车路线，并将最优停车路线标注在显示屏上，给驾驶员提供停车引导信息。

但是，这种基于视觉的360度泊车辅助智能引导系统的停车位检测技术并未涉及实际检测场景中对目标破损的处理或对干扰的排除，不能准确检测停车位。

发明内容

本发明实施例所要解决的技术问题在于，提供一种基于图视觉的自动泊车辅助方法，能准确检测停车位。

本发明实施例进一步要解决的技术问题在于，提供一种基于图视觉的自动泊车辅助系统，能准确检测停车位。

为解决上述技术问题，本发明实施例首先提供如下技术方案：一种基于图像视觉的自动泊车辅助方法，包括以下步骤：

采集目标区域的视频影像；

从视频影像中逐帧提取获得图像帧；

逐帧分析处理所述图像帧，标定出停车位线，具体包括：

对图像帧进行预处理，至少包括对图像帧进行灰度化处理和对进行灰度化处理的图像帧进行滤波处理；

对预处理后的图像帧进行边缘检测；

进行直线检测与初步筛选，初定停车位范围；

排除图像帧中初定停车位范围内的非目标干扰因素，确定图像帧中对应的停车位线；

综合各个图像帧的分析处理结果，在所述视频影像中标定停车位线。

进一步地，所述对预处理后的图像帧进行边缘检测具体包括：

对所述图像帧进行自适应阈值化处理；

基于形态学处理技术对所述自适应阈值化处理的结果进行修正；

对经过形态学处理技术修正的结果进行边缘检测。

进一步地，所述方法还包括：

根据机动车当前车速和机动车相对于标定的停车位线的位置关系进行计算以获得机动车泊车行驶路线。

进一步地，所述根据机动车当前车速和机动车相对于标定的停车位线的位置关系进行计算以获得机动车泊车行驶路线具体包括：

获取机动车当前车速；

确定机动车相对于标定的停车位线的位置关系；

进行运算，获得机动车泊车行驶路线。

进一步地，所述方法还包括：

控制机动车沿所述机动车泊车行驶路线行驶，直至机动车完整驶入停车位线范围内。

另一方面，本发明实施例进一步提供如下技术方案：一种基于图像视觉的自动泊车辅助系统，包括：

视频采集模块，用于采集目标区域的视频影像；

提取模块，用于从视频影像中逐帧提取获得图像帧；

图像处理模块，用于逐帧分析处理所述图像帧，标定出停车位线，具体包括：

预处理单元，用于对图像帧进行预处理，至少包括对图像帧进行灰度化处理和对进行灰度化处理的图像帧进行滤波处理；

边缘检测单元，用于对预处理后的图像帧进行边缘检测；

初定停车位单元，用于进行直线检测与初步筛选，初定停车位范围；

排除干扰单元，用于排除图像帧中初定停车位范围内的非目标干扰因素，确定图像帧中对应的停车位线；