[发明专利]移动轨迹的确定方法及装置、移动机器人及存储介质

权利要求书

1.一种移动轨迹的确定方法，其特征在于，包括：

获取移动机器人设定距离范围内的扫描信息；

根据所述扫描信息确定窄通道边界与所述移动机器人的当前相对位置信息，所述窄通道与所述移动机器人的宽度差小于设定宽度阈值；

基于预先规划的从起点位置到终点位置的全局路径确定所述窄通道为所述移动机器人到达所述终点位置需通过的目标窄通道；

根据移动机器人的位移信息和所述移动机器人的上一相对位置信息确定本次扫描时所述移动机器人与所述窄通道边界的校验位置信息；

如果所述校验位置信息与所述当前相对位置信息不相同，则对所述校验位置信息和所述当前相对位置信息进行贝叶斯滤波处理，以得到处理后的修正位置信息，并将所述当前相对位置信息修正为所述修正位置信息；

根据所述当前相对位置信息确定所述移动机器人的移动轨迹，以使所述移动机器人通过所述窄通道。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述扫描信息确定窄通道边界与所述移动机器人的当前相对位置信息，包括：

根据所述扫描信息和预先设定的窄通道边界模型确定窄通道边界与所述移动机器人的当前相对位置信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述扫描信息和预先设定的窄通道边界模型确定窄通道边界与所述移动机器人的当前相对位置信息，包括：

将所述扫描信息输入到预先设定的窄通道边界模型中，并获取所述窄通道边界模型输出的相对位置图像；

如果所述相对位置图像中包含像素颜色为非背景色的非背景像素点，则分别选取由所述非背景像素点组成的各目标像素区域中表征窄通道边界的真实显示位置具有最大出现概率值的非背景像素点作为所述窄通道边界的真实显示位置，所述非背景像素点的图像特征表征所述窄通道边界的真实显示位置在相应非背景像素点出现的出现概率值；

基于所述真实显示位置和所述移动机器人在所述相对位置图像中的设定显示位置确定窄通道边界与所述移动机器人的当前相对位置信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述扫描信息输入到预先设定的窄通道边界模型中，包括：

按照设定变换规则对所述扫描信息中的障碍物扫描图像进行距离变换以形成距离变换图像；

将所述距离变换图像输入到预先设定的窄通道边界模型中。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

控制移动机器人多次通过窄通道以获取多个扫描信息样本，并在所述扫描信息样本中标注所述移动机器人与所述窄通道的当前相对位置信息；

基于所述多个扫描信息样本训练形成所述窄通道对应的窄通道边界模型。

6.一种移动轨迹的确定装置，其特征在于，包括：

扫描信息获取模块，用于获取移动机器人设定距离范围内的扫描信息；

当前位置确定模块，用于根据所述扫描信息确定窄通道边界与所述移动机器人的当前相对位置信息，所述窄通道与所述移动机器人的宽度差小于设定宽度阈值；

目标窄通道确定模块，用于基于预先规划的从起点位置到终点位置的全局路径确定所述窄通道为所述移动机器人到达所述终点位置需通过的目标窄通道；

校验位置确定模块，用于根据移动机器人的位移信息和所述移动机器人的上一相对位置信息确定本次扫描时所述移动机器人与所述窄通道边界的校验位置信息；

当前位置修正模块，用于在所述校验位置信息与所述当前相对位置信息不相同时，对所述校验位置信息和所述当前相对位置信息进行贝叶斯滤波处理，以得到处理后的修正位置信息，并将所述当前相对位置信息修正为所述修正位置信息；

移动轨迹确定模块，用于根据所述当前相对位置信息确定所述移动机器人的移动轨迹，以使所述移动机器人通过所述窄通道。

7.一种移动机器人，其特征在于，所述移动机器人包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的移动轨迹的确定方法。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的移动轨迹的确定方法。