[发明专利]移动轨迹的确定方法及装置、移动机器人及存储介质

说明书

本发明公开了一种移动轨迹的确定方法及装置、移动机器人及存储介质。该方法包括：获取移动机器人设定距离范围内的扫描信息；根据所述扫描信息确定窄通道边界与所述移动机器人的当前相对位置信息，所述窄通道与所述移动机器人的宽度差小于设定宽度阈值；根据所述当前相对位置信息确定所述移动机器人的移动轨迹，以使所述移动机器人通过所述窄通道。本发明实施例通过采用上述技术方案，根据移动机器人与窄通道边界的相对位置确定移动机器人的移动轨迹，可以提高移动轨迹的规划精度，避免移动机器人通过窄通道时会左右抖动的情况的出现，保证移动机器人可以安全通过窄通道。

技术领域

本发明涉及机器人定位技术领域，尤其涉及一种移动轨迹的确定方法及装置、移动机器人及存储介质。

背景技术

随着自动控制技术的发展，移动机器人也越来越多的被应用到了生产、军事和服务等领域，以取代人力执行作业强度较高、作业繁琐度较高或危险性较高等的劳动或任务。

目前，在实现移动机器人的自动作业时，通常会首先通过粒子滤波技术，采用当前时刻与移动机器人对应的最大粒子团位置坐标的平均值作为移动机器人的当前位置，然后基于该当前位置规划移动机器人在下一周期或未来几个周期的移动轨迹，并控制移动机器人按照所规划的移动轨迹进行移动。

但是，发明人在实现本发明的过程中发现现有技术存在如下缺陷：现有技术中，基于粒子滤波技术所确定的移动机器人定位数据的准确度较低，导致其所规划的移动轨迹的精度较低，移动机器人按照该移动轨迹运动时会出现左右抖动的情况，无法安全通过与移动机器人宽度相差较少的窄通道。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种移动轨迹的确定方法及装置、移动机器人及存储介质，以解决现有技术中移动机器人移动轨迹的精度较低、移动机器人无法安全通过窄通道的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种移动轨迹的确定方法，包括：

获取移动机器人设定距离范围内的扫描信息；

根据所述扫描信息确定窄通道边界与所述移动机器人的当前相对位置信息，所述窄通道与所述移动机器人的宽度差小于设定宽度阈值；

根据所述当前相对位置信息确定所述移动机器人的移动轨迹，以使所述移动机器人通过所述窄通道。

第二方面，本发明实施例提供了一种移动轨迹的确定装置，包括：

扫描信息获取模块，用于获取移动机器人设定距离范围内的扫描信息；

当前位置确定模块，用于根据所述扫描信息确定窄通道边界与所述移动机器人的当前相对位置信息，所述窄通道与所述移动机器人的宽度差小于设定宽度阈值；

移动轨迹确定模块，用于根据所述当前相对位置信息确定所述移动机器人的移动轨迹，以使所述移动机器人通过所述窄通道。

第三方面，本发明实施例提供了一种移动机器人，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例所述的移动轨迹的确定方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明实施例所述的移动轨迹的确定方法。