[发明专利]吊具摆动角度获取方法及装置，和起重机防摇方法及装置

权利要求书

1.吊具摆动角度获取方法，其特征在于，包括：

获取小车平台沿竖直方向的偏转角度，以及，获取吊具沿小车平台运动方向的待优化摆动角度；

根据偏转角度和待优化摆动角度，计算吊具的实际摆动角度；

按照如下方式计算小车平台沿竖直方向的偏转角度：

其中，B是小车平台沿竖直方向的偏转角度，ML是两个第一加速度传感器沿小车平台移动方向上的距离，dL₁＝∫∫a₁dt，dL₂＝∫∫a₂dt，a₁为一个第一加速度传感器测得的竖直方向的加速度值，a₂为另一个第一加速度传感器测得的竖直方向的加速度值；两个第一加速度传感器均设置在小车平台上；dL1为设置在小车平台上平面的一个加速度传感器所在位置的挠度，dL2为设置在小车平台上平面的另一个加速度传感器所在位置的挠度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，两个第一加速度传感器沿小车平台移动方向上的距离大于3.2米。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，小车平台所在轨道的轨道挠度按照如下公式计算：

dL₅＝∫∫a₅dt；

dL₅是轨道挠度，a₅是第五加速度传感器所测量得到的加速度值，所述第五加速度传感器设置在小车平台上。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，小车平台所在轨道的轨道挠度按照如下方式确定：

获取每个第二加速度传感器距离目标位置的距离，所述目标位置是小车平台的中心所在的位置；所述第二加速度传感器为多个；

使用如下公式计算轨道挠度：

dL₆＝∫∫a₆dt；

公式中，dL₆是轨道挠度，a₆是目标加速度传感器所测量得到的加速度值；目标加速度传感器是所有第二加速度传感器中距离目标位置最近的。

5.吊具摆动角度获取装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取小车平台沿竖直方向的偏转角度，以及，获取吊具沿小车平台运动方向的待优化摆动角度；

计算模块，用于根据偏转角度和待优化摆动角度，计算吊具的实际摆动角度；

按照如下方式计算小车平台沿竖直方向的偏转角度：

其中，B是小车平台沿竖直方向的偏转角度，ML是两个第一加速度传感器沿小车平台移动方向上的距离，dL₁＝∫∫a₁dt，dL₂＝∫∫a₂dt，a₁为一个第一加速度传感器测得的竖直方向的加速度值，a₂为另一个第一加速度传感器测得的竖直方向的加速度值；两个第一加速度传感器均设置在小车平台上；dL1为设置在小车平台上平面的一个加速度传感器所在位置的挠度，dL2为设置在小车平台上平面的另一个加速度传感器所在位置的挠度。

6.起重机防摇方法，包括如权利要求1-4任一项所述的吊具摆动角度获取方法，其特征在于，还包括：

根据吊具的实际摆动角度进行防摇控制。

7.根据权利要求6所述的起重机防摇方法，其特征在于，根据吊具的实际摆动角度进行防摇控制包括：

按照如下公式计算小车电机的输入速度：Vc＝vx+k1(sx-sx’)+k2(vx-vx’)+k3(A)+k4(E)；其中，k1-k4为闭环反馈系数，Vc为小车电机的输入速度；sx为吊具在小车平台运动方向的规划位置；sx’为吊具在小车平台运动方向的实际位置；vx为吊具在小车运动方向的规划速度；vx’为吊具在小车运动方向的实际速度；A为吊具的实际摆动角度；E为吊具摆动角度传感器测得的角速度值；

按照小车电机的输入速度进行防摇控制。

8.起重机防摇装置，包括如权利要求5所述的吊具摆动角度获取装置，其特征在于，还包括：

防摇模块，用于根据吊具的实际摆动角度进行防摇控制。