[发明专利]吊具摆动角度获取方法及装置，和起重机防摇方法及装置

说明书

本发明提供了吊具摆动角度获取方法及装置，和起重机防摇方法及装置，涉及起重设备防摇领域。本发明提供的吊具摆动角度获取方法，在计算吊具实际摆动角度的时候考虑到了轨道挠度的变化，进而在获取到小车平台沿竖直方向的偏转角度和吊具沿小车平台运动方向的待优化摆动角度后，依据这两个参数计算出了吊具的实际摆动角度，从而一定程度上保证了计算出的实际摆动角度是准确的，进而使得使用该计算出的实际摆动角度进行防摇控制是更为高效的。

技术领域

本发明涉及起重设备防摇领域，具体而言，涉及吊具摆动角度获取方法及装置，和起重机防摇方法及装置。

背景技术

起重设备能够将集装箱沿指定方向(如垂直方向和水平方向)进行移动。一般的工业生产活动中，经常会使用到起重设备。

受到惯性、风力等因素的影响，起重设备在工作的时候，其上的吊具经常会发生摇晃的现象，这会导致抓箱时吊具无法快速准确的对准所要抓取的集装箱，放箱时无法准确的将集装箱放到目标位置，这极大的影响了作业效率。

针对该种情况，需要增加防摇的装置来避免吊具摇晃。相关技术中，通常会采用控制大小车平台加减速等方式来避免吊具摇晃，但防摇效果并不理想。

发明内容

本发明的目的在于提供吊具摆动角度获取方法及装置，和起重机防摇方法及装置，以起重机防摇控制的准确程度。

第一方面，本发明实施例提供了吊具摆动角度获取方法，包括：

获取小车平台沿竖直方向的偏转角度，以及，获取吊具沿小车平台运动方向的待优化摆动角度；

根据偏转角度和待优化摆动角度，计算吊具的实际摆动角度。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，步骤获取小车平台沿竖直方向的偏转角度，包括：

通过设置在小车平台上的竖直方向角度测量仪直接测量小车平台沿竖直方向的偏转角度。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，按照如下方式计算小车平台沿竖直方向的偏转角度：

其中，B是小车平台沿竖直方向的偏转角度，ML是两个第一加速度传感器沿小车平台移动方向上的距离，dL₁＝∫∫a₁dt，dL₂＝∫∫a₂dta₁为一个第一加速度传感器测得的竖直方向的加速度值，a₂为另一个第一加速度传感器测得的竖直方向的加速度值；两个第一加速度传感器均设置在小车平台上。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，两个第一加速度传感器沿小车平台移动方向上的距离大于3.2米。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，小车平台所在轨道的轨道挠度按照如下公式计算：

dL₅＝∫∫a₅dt；

dL₅是轨道挠度，a₅是第五加速度传感器所测量得到的加速度值，第五加速度传感器设置在小车平台上。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，小车平台所在轨道的轨道挠度按照如下方式确定：

获取每个第二加速度传感器距离目标位置的距离，目标位置是小车平台的中心所在的位置；第二加速度传感器为多个；

使用如下公式计算轨道挠度：

dL₆＝∫∫a₆dt；