[发明专利]紧急转向辅助功能控制装置及方法

权利要求书

1.一种紧急转向辅助功能控制装置，包括转向辅助模块，其特征在于，还包括：

定位模块，用于获取车辆定位信息；

道路匹配模块，用于根据所述定位信息匹配出车辆所在的车道；

车道信息获取模块，用于根据车辆所在的车道和地图获取车道相关信息；

转向辅助功能控制模块，用于计算转向轨迹，并根据计算结果对车辆的转向辅助模块的功能进行控制或抑制；

所述转向辅助功能控制模块包括：

控制单元，用于得到转向轨迹的情况下根据所述转向轨迹控制转向辅助功能，在未得到转向轨迹的情况下抑制转向辅助功能。

2.根据权利要求1所述的一种紧急转向辅助功能控制装置，其特征在于，所述转向辅助功能控制模块还包括：

转向功能探测单元，用于感知转向动作，并获取所述转向动作的转弯方向；

预控制单元，用于判断是否具备转向条件以及计算转向轨迹。

3.根据权利要求1所述的一种紧急转向辅助功能控制装置，其特征在于，所述转向辅助模块包括：

辅助转矩产生单元，所述辅助转矩产生单元使所述车辆产生辅助转矩，所述辅助转矩辅助驾驶员的转向力；以及检测单元，所述检测单元实时检测所述车辆的位置变换，并检测结果反馈至辅助转矩产生单元，使得所述辅助转矩产生单元在所述车辆处于车道变换当中持续输出所述辅助转矩。

4.根据权利要求3所述的一种紧急转向辅助功能控制装置，其特征在于：所述转向辅助模块还包括：

第二检测单元，所述第二检测单元实时检测所述车辆位置与所述转向轨迹的偏差，产生修正指令；

所述辅助转矩产生单元根据所述修正指令实时调节并持续输出辅助转矩。

5.根据权利要求1所述的一种紧急转向辅助功能控制装置，其特征在于：所述道路匹配模块包括：

数据集单元，接收定位模块采集的多个数据点并管理由所述数据点构成的数据集；

地图获取单元，用于获取道路地图数据；

道路匹配单元，用于为所述数据集确定具有最小弗雷歇距离的多条路径，通过应用权重函数来向具有最小弗雷歇距离的每条车道分配权重；以及输出具有最小权重的车道，并确定车辆在所述车道中的具体位置。

6.一种紧急转向辅助功能控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆定位信息；

根据所述定位信息匹配出车辆所在的车道及车辆在车道内的位置；

根据车辆所在的车道和地图获取车道相关信息；

根据车辆所在的车道以及车道相关信息判断转弯方向是否存在车道；

若存在车道，则计算转向轨迹，根据所述转向轨迹控制转向辅助功能辅助车辆进行转向；

若不存在车道，则判断转向侧是否存在转向空间；

若不存在，则及时抑制紧急转向辅助功能；

若存在，则计算转向轨迹，根据所述转向轨迹控制转向辅助功能辅助车辆进行转向。

7.根据权利要求6所述的一种紧急转向辅助功能控制方法，其特征在于：所述车道相关信息包括车道数量以及车道两侧是否存在相邻车道。