[发明专利]紧急转向辅助功能控制装置及方法

说明书

本发明提供了结合高精地图和高精定位的一种紧急转向辅助功能控制装置及方法，通过高精地图和高精定位能够提升对于驾驶员的行车环境的监测能力，降低了现有技术中对于传感器的过度依赖，在非安全的行车环境下能够及时控制或抑制辅助转向功能，有较好的应用前景，同时拓展辅助转向功能的适用范围和提升其使用过程中的安全性能。

技术领域

本发明涉及智能驾驶领域，尤其涉及紧急转向辅助功能控制装置及方法。

背景技术

紧急转向辅助系统(模块)主要应用于自动紧急制动功能无法对前方车辆实现避撞时，若驾驶员有主动转向的动作，则紧急转向系统会通过制动和转向干预来辅助驾驶员安全的进行转向，实现对前方车辆的避撞。

紧急转向辅助系统(模块)会通过车辆周围的传感器持续监控驾驶状态及车辆周围环境状态，在与前车存在碰撞危险情况下，驾驶员已触发转向来躲避危险，则紧急转向辅助系统(模块)根据探测到的周围环境，并根据驾驶员的转向输入，计算并优化自车的安全转向的路径，辅助驾驶员转向，实现安全的转向。

请参考图1，其示出了紧急转向辅助系统工作示意图，图1中白色路线为紧急转向辅助系统(模块)辅助驾驶员转向后的车辆表现，该功能使车辆在紧急情况下保持车辆安全的躲避前车。目前探测自车所处的车道及相邻车道是否存在车辆通过毫米波雷达传感器和摄像头识别，两种传感器在恶劣的天气环境下性能均会下降。若车道边缘无静止物体(围栏、树木等)，则毫米波雷达传感器无法判断道路边界。若在夜晚环境下无路灯或较弱，则摄像头无法看到道路边界。这两种情况下系统无法判断是否有相邻可行驶车道存在。

显而易见，紧急转向辅助系统辅助驾驶员转向前应确认驾驶员主动转向侧存在车道，在这种情况系统的辅助才是安全的，避免因驾驶员转向侧没有车道(如山路悬崖边)。对相邻可行驶车道判断的偏差会影响转向的安全性，容易使得紧急转向辅助系统(模块)辅助驾驶员转向而导致更大的事故。

发明内容

为了解决现有的依靠毫米波雷达和摄像头的探测结果受恶劣天气及环境影响较大，从而导致相邻车道判断有可能失准的问题，本发明提供一种结合高精地图和高精定位的紧急转向辅助功能控制装置及方法。

本发明是以如下技术方案实现的：

一种结合高精地图和高精定位的紧急转向辅助功能控制装置，包括转向辅助模块，还包括：

定位模块，用于获取车辆定位信息；

道路匹配模块，用于根据所述定位信息匹配出车辆所在的车道；

车道信息获取模块，用于根据车辆所在的车道和地图获取车道相关信息；

转向辅助功能控制模块，用于计算转向轨迹，并根据计算结果对车辆的转向辅助模块的功能进行控制或抑制。

一种结合高精地图和高精定位的紧急转向辅助功能控制方法，包括：

获取车辆定位信息；

根据所述定位信息匹配出车辆所在的车道及车辆在车道内的位置；

根据车辆所在的车道和地图获取车道相关信息；

根据车辆所在的车道以及车道相关信息判断转弯方向是否存在车道；

若存在车道，则计算转向轨迹，根据所述转向轨迹控制转向辅助功能辅助车辆进行转向；

若不存在车道，则判断转向侧是否存在转向空间；

若不存在，则及时抑制紧急转向辅助功能；

若存在，则计算转向轨迹，根据所述转向轨迹控制转向辅助功能辅助车辆进行转向。

本发明的有益效果是：