[发明专利]自动驾驶车辆控制方法及系统

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆的控制方法包括：

在采集到所述车辆的探测区域内出现障碍物时，根据所述车辆上的第一点和所述障碍物上的第二点，得到第一直线；

根据所述障碍物上的第三点得到第二直线，且所述第二直线通过所述第三点与所述第一直线形成的夹角为预设角度；

将所述第二直线向所述车辆的方向平移预设距离，所述探测区域与所述第二直线靠近所述车辆的一侧相重叠的区域为所述车辆的可行驶区域；

其中，所述第三点到所述车辆上的距离小于所述障碍物上其余各点到所述车辆上的距离。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，

所述在采集到所述车辆的探测区域内出现障碍物时，根据所述车辆上的第一点和所述障碍物上的第二点，得到第一直线的步骤具体包括：

在采集到所述车辆的探测区域内出现障碍物时，将所述车辆和所述障碍物在水平平面内进行投影，且在投影平面内连接所述车辆的第一点与所述障碍物上的第二点得到第一直线；

所述根据所述障碍物上的第三点得到第二直线，且所述第二直线通过所述第三点与所述第一直线形成的夹角为预设角度的步骤具体包括：

选取所述障碍物上的第三点，在所述投影平面内做第二直线，所述第二直线通过所述第三点与所述第一直线形成的夹角为预设角度。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，

所述将所述第二直线向所述车辆的方向平移预设距离，所述探测区域与所述第二直线靠近所述车辆的一侧相重叠的区域为所述车辆的可行驶区域的步骤具体包括：

当所述障碍物为多个时，将所有的第二直线向车辆方向平移预设距离，则探测区域与各个第二直线靠近车辆一侧所围成的区域的交集为可行驶区域。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，所述预设角度为90度。

5.根据权利要求1-3中任一项所述的自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，

所述第一点为所述车辆的几何中心；和/或

所述第二点为所述障碍物的几何中心。

6.根据权利要求1-3中任一项所述的自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，

所述预设距离为所述车辆的车身对角线长度的一半。

7.根据权利要求1-3中任一项所述的自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆的控制方法还包括：

按照预设间隔更新所述探测区域的采集结果。

8.根据权利要求7所述的自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，

所述预设间隔的时长与所述车辆的行驶速度负相关。

9.一种自动驾驶车辆的控制系统，其特征在于，所述自动驾驶车辆的控制系统包括：

第一控制单元，用于在采集到所述车辆的探测区域内出现障碍物时，根据所述车辆上的第一点和所述障碍物上的第二点，得到第一直线；

第二控制单元，用于根据所述障碍物上的第三点得到第二直线，且所述第二直线通过所述第三点与所述第一直线形成的夹角为预设角度；

计算单元，用于将所述第二直线向所述车辆的方向平移预设距离，所述探测区域与所述第二直线靠近所述车辆的一侧相重叠的区域为所述车辆的可行驶区域；

其中，所述第三点到所述车辆上的距离小于所述障碍物上其余各点到所述车辆上的距离。

10.根据权利要求9所述的自动驾驶车辆的控制系统，其特征在于，

所述第一控制单元具体用于在采集到所述车辆的探测区域内出现障碍物时，将所述车辆和所述障碍物在水平平面内进行投影，且在投影平面内连接所述车辆的第一点与所述障碍物上的第二点得到第一直线；

所述第二控制单元具体用于选取所述障碍物上的第三点，在所述投影平面内做第二直线，所述第二直线通过所述第三点与所述第一直线形成的夹角为预设角度。