[发明专利]自动驾驶车辆控制方法及系统

说明书

本发明提供了自动驾驶车辆控制方法及系统，在采集到车辆的探测区域内出现障碍物时，根据车辆上的第一点和障碍物上的第二点，得到第一直线；根据障碍物上的第三点得到第二直线，且第二直线通过第三点与第一直线形成的夹角为预设角度；将第二直线向车辆的方向平移预设距离，探测区域与第二直线靠近车辆的一侧相重叠的区域为车辆的可行驶区域。此方法使计算出车辆的安全可行驶区域尽可能为最大化，保证车辆在此区域中行驶不会与障碍物发生碰撞，同时在障碍物的数量为多个时，依旧能计算出车辆的可行驶区域，既保证了车辆行驶的安全性及路径的经济性和合理性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶车辆领域，具体而言，涉及一种自动驾驶车辆的控制方法及系统。

背景技术

目前，随着自动驾驶车辆领域的逐步发展，智能车辆可根据其配置的安全科行驶区域计算方法及系统自动计算出车辆的安全可行驶区域，现有的智能车辆可行驶区域计算方法如图1所示，1’为本车辆，2’为障碍物，圆弧区域ABC为车辆1’的探测区域，圆R为车辆设置的障碍物2’所占据的障碍区域。通过在车辆1’的前端中点A与圆R做切线AD，区域ABD定义为可行驶区域。

但如果车辆1’前方探测到有两个障碍物2’，此法便无法计算出可行驶区域，如图2所示，致使车辆1’无法继续行驶。

发明内容

本发明提出一种自动驾驶车辆控制方法及系统，可以在前方存在多个车辆的情况下，最大化的计算出车辆的安全可行驶区域。

为此，本发明第一方面在于提出一种自动驾驶车辆的控制方法。

本发明的第二方面在于提出一种自动驾驶车辆的控制系统。

本发明的第三方面在于提出一种计算机设备。

本发明的第四方面在于提出一种算机可读存储介质。

有鉴于此，根据本发明的第一方面，本发明提供了一种自动驾驶车辆的控制方法，用于自动驾驶车辆，自动驾驶车辆的控制方法包括：在采集到车辆的探测区域内出现障碍物时，根据车辆上的第一点和障碍物上的第二点，得到第一直线；根据障碍物上的第三点得到第二直线，且第二直线通过第三点与第一直线形成的夹角为预设角度；将第二直线向车辆的方向平移预设距离，探测区域与第二直线靠近车辆的一侧相重叠的区域为车辆的可行驶区域。

本发明提供的自动驾驶车辆的控制方法，车辆会对前方的探测区域进行是否有障碍物地探测，当在探测区域内没有障碍物时，整个探测区域为车辆的可行驶区域，当探测区域内有障碍物时，由于障碍物的影响，会使车辆的可行驶区域减小，因此需要重新计算此时车辆的可行驶区域。

首先在探测到有障碍物时，选取车辆的第一点与障碍物上的第二点相连，获取第一直线；再选取障碍物上的第三点，过第三点得到第二直线，其中第二直线与第一直线之间形成有预设角度的夹角，再将第二直线向车辆平移预设距离，则第二直线靠近车辆的一侧与车辆的探测区域即可围成一个区域，即在车辆前方存在障碍物的情况下，此方法在车辆行驶方向的区域中，计算出相对大的可行驶区域，并可以保证车辆在此区域中行驶，不会与障碍物发生碰撞。

可以想到的，障碍物可以是行驶中的车辆，或者为探测到的其他静止或移动物体，因此此方法即能应用于公路上正在行驶的车辆的可行驶区域的计算，也能应用于需要停车或静止状态需要启动的车辆的可行驶区域的计算。