[发明专利]机器人标定方法、装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种机器人标定方法，其特征在于，所述方法包括：

控制机器人的左轮和右轮在当前所处的第一位置以相同的速度反向进行旋转；

获取所述机器人在所述第一位置处旋转时的第一左右轮运动参数和第一机器人运动参数；

控制所述机器人的左轮和右轮从第二位置以相同的速度同向转动至第三位置；

获取所述机器人从所述第二位置移动至所述第三位置时的第二左右轮运动参数和第二机器人运动参数；

基于所述第一左右轮运动参数、所述第一机器人运动参数、所述第二左右轮运动参数和所述第二机器人运动参数，确定所述机器人的左轮半径、右轮半径和总轮距。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述机器人在所述第一位置处旋转时的第一左右轮运动参数和第一机器人运动参数，包括：

读取所述机器人的左轮编码器转动的第一圈数，以及所述机器人的右轮编码器转动的第二圈数；

确定所述第一圈数和所述第二圈数为所述第一左右轮运动参数；

通过所述机器人上安装的摄像头拍摄位于所述第一位置的第一位置信标；

确定第一角度与第二角度之间的第一角度差值，所述第一角度为所述机器人旋转之前拍摄得到的所述第一位置信标的角度，所述第二角度为所述机器人旋转之后拍摄得到的所述第一位置信标的角度；

将所述第一角度差值确定为所述第一机器人运动参数。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述机器人旋转至所述第二位置时的第二左右轮运动参数和第二机器人运动参数，包括：

读取所述机器人的左轮编码器转动的第三圈数，以及所述机器人的右轮编码器转动的第四圈数；

确定所述第三圈数和所述第四圈数为所述第二左右轮运动参数；

通过所述机器人上安装的摄像头分别拍摄位于所述第二位置的第二位置信标和位于所述第三位置的第三位置信标；

确定第三角度与第四角度之间的第二角度差值，所述第三角度为拍摄得到的所述第二位置信标的角度，所述第四角度为拍摄得到的所述第三位置信标的角度；

确定所述机器人从所述第二位置移动至所述第三位置的移动距离；

将所述第二角度差值和所述移动距离确定为所述第二机器人运动参数。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述机器人从所述第二位置移动至所述第三位置的移动距离，包括：

确定所述机器人从所述第二位置移动至所述第三位置的移动速度和移动时间；

用所述移动速度乘以所述移动时间，得到所述移动距离。

5.如权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一左右轮运动参数、所述第一机器人运动参数、所述第二左右轮运动参数和所述第二机器人运动参数，确定所述机器人的左轮半径、右轮半径和总轮距，包括：

基于所述第一左右轮运动参数包括的第一圈数和第二圈数、所述第一机器人运动参数包括的第一角度差值、所述第二左右轮运动参数包括的第三圈数和第四圈数、以及所述第二机器人运动参数包括的第二角度差值和移动距离，确定所述机器人的左轮半径、右轮半径和总轮距。