[发明专利]机器人标定方法、装置及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种机器人标定方法、装置及计算机可读存储介质，属于机器人技术领域。该方法包括：控制机器人的左轮和右轮在当前所处的第一位置以相同的速度反向进行旋转；获取所述机器人在所述第一位置处旋转时的第一左右轮运动参数和第一机器人运动参数；控制所述机器人的左轮和右轮从第二位置以相同的速度同向转动至第三位置；获取所述机器人从所述第二位置移动至所述第三位置时的第二左右轮运动参数和第二机器人运动参数；基于所述第一左右轮运动参数、所述第一机器人运动参数、所述第二左右轮运动参数和所述第二机器人运动参数，确定机器人的左轮半径、右轮半径和总轮距。本发明简化了标定机器人的操作，提高了机器人标定的效率。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人标定方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

随着科学技术的发展，机器人越来越多的应用到各个领域中，比如，在物流仓储领域，可以通过机器人搬运货物，在智能家居领域，可以通过扫地机器人打扫地面等等。其中，定位与导航是机器人实现自主运动的核心环节。定位是实现机器人导航的前提。目前可以通过包括机器人左右轮和编码器的里程计实现机器人的定位。但是，由于诸如轮式的移动机器人的左右车轮半径大小可能不一样，或者，机器人总轮距不一样，导致定位不准确。因此，在通过里程计进行定位之前，需要对机器人标定，从而后续能够根据标定的机器人的参数进行准确的定位。

目前，对机器人的标定方式普遍为UMBmark法，具体地，可以控制机器人分别以顺时针方向和逆时针方向按照正方形路径进行移动；在机器人移动过程中，通过高精度的测速计测量机器人的移动速度，并和编码器获得的移动速度进行对比，同时结合编码器换算系数的计算公式，测量得到机器人的左轮半径和右车轮的半径。

但是，如果机器人的左右轮半径差异较大，那么机器人可能会因场地限制无法走完整个正方形路径，且通过上述方式进行标定时操作复杂，从而可能导致机器人标定失败，降低了机器人标定的效率和成功率。

发明内容

本发明实施例提供了一种机器人标定方法、装置及计算机可读存储介质，可以解决相关技术中标定机器人的效率低和成功率低，以及机器人定位的准确性不高的问题。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种机器人标定方法，所述方法包括：

控制机器人的左轮和右轮在当前所处的第一位置以相同的速度反向进行旋转；

获取所述机器人在所述第一位置处旋转时的第一左右轮运动参数和第一机器人运动参数；

控制所述机器人的左轮和右轮从所述第二位置以相同的速度同向转动至第三位置；

获取所述机器人从所述第二位置移动至所述第三位置时的第二左右轮运动参数和第二机器人运动参数；

基于所述第一左右轮运动参数、所述第一机器人运动参数、所述第二左右轮运动参数和所述第二机器人运动参数，确定所述机器人的左轮半径、右轮半径和总轮距。

可选地，所述获取所述机器人在所述第一位置处旋转时的第一左右轮运动参数和第一机器人运动参数，包括：

读取所述机器人的左轮编码器转动的第一圈数，以及所述机器人的右轮编码器转动的第二圈数；

确定所述第一圈数和所述第二圈数为所述第一左右轮运动参数；

通过所述机器人上安装的摄像头拍摄位于所述第一位置的第一位置信标；

确定第一角度与第二角度之间的第一角度差值，所述第一角度为所述机器人旋转之前拍摄得到的所述第一位置信标的角度，所述第二角度为所述机器人旋转之后拍摄得到的所述第一位置信标的角度；

将所述第一角度差值确定为所述第一机器人运动参数。

可选地，所述获取所述机器人旋转至所述第二位置时的第二左右轮运动参数和第二机器人运动参数，包括：