[发明专利]直流电机及其启动控制方法、装置

权利要求书

1.一种直流电机的启动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

采用第一预设启动电压控制所述直流电机以第一预设方波控制模式进行初次启动，并判断所述直流电机是否启动成功；

如果所述直流电机未启动成功，则采用第二预设启动电压控制所述直流电机以预设定位控制模式进行启动，以对所述直流电机的转子进行定位；

在对所述直流电机的转子进行定位后，采用所述第一预设启动电压控制所述直流电机以第二预设方波控制模式进行启动，并判断所述直流电机是否启动成功；

如果所述直流电机启动成功，则控制所述直流电机以预设正弦波控制模式进行运转。

2.如权利要求1所述的直流电机的启动控制方法，其特征在于，根据所述第一预设启动电压通过以下公式获取所述第一预设方波控制模式所对应的第一占空比给定值：

其中，Pwm_duty1为所述第一占空比给定值，K为预设系数，Vstart1为所述第一预设启动电压，Vdc为直流母线电压，θ为相位角。

3.如权利要求1或2所述的直流电机的启动控制方法，其特征在于，所述采用第二预设启动电压控制所述直流电机以预设定位控制模式进行启动，包括：

根据所述第二预设启动电压获取第二占空比给定值，并按照所述第二占空比给定值控制所述直流电机启动，直至达到第一预设时间后，停止启动所述直流电机并维持第二预设时间。

4.如权利要求3所述的直流电机的启动控制方法，其特征在于，通过以下公式获取所述第二占空比给定值：

其中，Pwm_duty2为所述第二占空比给定值，K为预设系数，Vstart2为所述第二预设启动电压，Vdc为直流母线电压，θ为相位角。

5.如权利要求1所述的直流电机的启动控制方法，其特征在于，根据所述第一预设启动电压通过以下公式获取所述第二预设方波控制模式所对应的第三占空比给定值：

其中，Pwm_duty3为所述第三占空比给定值，K为预设系数，Vstart1为所述第一预设启动电压，Vdc为直流母线电压，θ为当前相位角。

6.如权利要求1所述的直流电机的启动控制方法，其特征在于，在控制所述直流电机以第二预设方波控制模式进行启动时，如果所述直流电机未启动成功，则停止启动所述直流电机，并发出故障报警信号。

7.如权利要求1所述的直流电机的启动控制方法，其特征在于，所述控制所述直流电机以预设正弦波控制模式进行运转，包括：

获取所述直流电机的当前转速；

计算预设目标转速与所述当前转速之间的转速差值，并对所述转速差值进行PI调节以获取所述直流电机的电压指令值；

根据所述电压指令值获取第四占空比给定值，并根据所述第四占空比给定值对所述直流电机进行闭环控制。

8.如权利要求7所述的直流电机的启动控制方法，其特征在于，通过以下公式获取所述第四占空比给定值：

其中，Pwm_duty4为所述第四占空比给定值，K为预设系数，Vref4为所述电压指令值，Vdc为直流母线电压，Kp为预设比例系数，Ki为预设积分系数，ω为所述预设目标转速，ω’为所述当前转速。

9.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一所述的直流电机的启动控制方法。