[发明专利]转向操纵辅助装置

权利要求书

1.一种转向操纵辅助装置，其用于如下车辆用转向操纵装置，该车辆用转向操纵装置包括用于使左右的转向轮独立地转向的左右转向机构，且在为了转向而被操作的转向操纵部件与所述左右转向机构未机械式结合的状态下，所述左右转向机构分别被左右的转向马达驱动，

所述转向操纵辅助装置包括：

信息取得机构，其取得车辆相对于目标行驶路线的横向偏差及/或横向偏差的每单位时间的变化率亦即横向偏差变化率、和目标行驶路线的曲率；

基本目标转向角设定机构，其利用所述目标行驶路线的曲率来设定用于使车辆沿目标行驶路线行驶的左基本目标转向角以及右基本目标转向角；

基本目标转向角修正量运算机构，其根据所述横向偏差及/或所述横向偏差变化率运算基本目标转向角修正量；

转弯状态检测机构，其对车辆处于右转弯状态还是左转弯状态进行检测；

左目标转向角修正量设定机构，其在右转弯时使所述基本目标转向角修正量减少，并将减少后的所述基本目标转向角修正量设定为左目标转向角修正量，在左转弯时或直行时将所述基本目标转向角修正量保持不变地设定为左目标转向角修正量；

右目标转向角修正量设定机构，其在左转弯时使所述基本目标转向角修正量减少，并将减少后的所述基本目标转向角修正量设定为右目标转向角修正量，在右转弯时或直行时将所述基本目标转向角修正量保持不变地设定为右目标转向角修正量；

左目标转向角运算机构，其通过将所述左目标转向角修正量与所述左基本目标转向角相加来运算左目标转向角；

右目标转向角运算机构，其通过将所述右目标转向角修正量与所述右基本目标转向角相加来运算右目标转向角；

左马达控制机构，其根据所述左目标转向角来控制所述左转向马达；以及

右马达控制机构，其根据所述右目标转向角来控制所述右转向马达。

2.根据权利要求1所述的转向操纵辅助装置，还包括

用于检测车速的车速检测机构，

所述基本目标转向角设定机构包括：

目标偏航率运算机构，其根据由所述车速检测机构检测的车速与所述目标行驶路线的曲率来运算目标偏航率；和

根据由所述目标偏航率运算机构运算出的目标偏航率来设定所述左基本目标转向角以及所述右基本目标转向角的机构。

3.根据权利要求1所述的转向操纵辅助装置，还包括：

用于检测车辆的偏航率的偏航率检测机构，

所述转弯状态检测机构构成为根据由所述偏航率检测机构检测的偏航率来检测车辆的右转弯状态或左转弯状态，

所述左目标转向角修正量设定机构包括：

左修正量增益运算机构，其根据由所述偏航率检测机构检测的偏航率来运算左修正量增益，该左修正量增益在右转弯时取小于1的值、除此以外时取1这一值；和

第一乘算机构，其通过将由左修正量增益运算机构运算出的左修正量增益与所述基本目标转向角修正量相乘来运算所述左目标转向角修正量，

所述右目标转向角修正量设定机构包括：

右修正量增益运算机构，其根据由所述偏航率检测机构检测的偏航率来运算右修正量增益，该右修正量增益在左转弯时取小于1的值、除此以外时取1这一值；和

第二乘算机构，其通过将由右修正量增益运算机构运算出的右修正量增益与所述基本目标转向角修正量相乘来运算所述右目标转向角修正量。