[发明专利]转向操纵辅助装置

说明书

一种转向操纵辅助装置。第二目标转向角设定部包括：第一乘法运算部，其在右转弯时使基本目标转向角修正量减少，并将减少后的基本目标转向角修正量设定为左目标转向角修正量，在除此以外时将基本目标转向角修正量保持不变地设定为左目标转向角修正量；和第二乘法运算部，其在左转弯时使基本目标转向角修正量减少，并将减少后的基本目标转向角修正量设定为右目标转向角修正量，在除此以外时将基本目标转向角修正量保持不变地设定为右目标转向角修正量。

技术领域

本发明涉及用于使车辆沿行驶车道自动驾驶的转向操纵辅助装置，特别涉及包括用于使左右的转向轮独立地转向的左右转向机构、且在为了转向而被操作的转向操纵部件与左右转向机构未机械式结合的状态下左右转向机构被左右的转向马达独立地驱动的车辆用转向操纵装置中的转向操纵辅助装置。

本申请主张享有2016年10月11日提出的日本专利申请第2016-200329的优先权，并在此引用包括说明书、附图、摘要在内的全部内容。

背景技术

实现代表自动驾驶的高度驾驶辅助功能，并且开始评价以发动机舱的布局的自由度提高为目的且不使用中间轴的线控转向系统的有效性。为了实现发动机舱的布局的进一步的自由度提高，如日本特开2008-174160号公报、日本特开2015-20586号公报所示，提出不使用包括齿条齿轮机构等在内的转向齿轮装置而利用独立的转向促动器控制左右的转向轮的左右独立转向系统。

在驾驶中，驾驶员进行转向操纵部件的操作，以使车辆沿驾驶员所想的线路行进。然而，转弯中的微修正并不简单。作为其原因之一，能够举出即便驾驶员微操作转向操纵部件，车辆也会运动超出驾驶员所想。车辆的运动相对于驾驶员的操作大大超出驾驶员所想的理由认为是：转弯时，左右转向轮的接地面载荷与直行时不同，因而在转弯中的左右转向轮产生的回转力(CF)与驾驶员所假定的不一致。

关于这一点，进一步具体地进行说明。在转弯中，由于离心力，外轮的接地面载荷大于内轮的接地面载荷。更具体而言，转弯中的外轮的接地面载荷大于直行时的接地面载荷，转弯中的内轮的接地面载荷小于直行时的接地面载荷。由此，在外轮产生的回转力大于直行时赋予转向角时在转向轮产生的回转力。由此，转弯时车辆基于外轮的转向角变化的运动比直行时车辆基于转向轮的转向角变化的运动敏感。由此，认为转弯时车辆的运动相对于驾驶员的操作会大大超出驾驶员所想。

在通过自动转向操纵使车辆沿行驶车道或设定好的目标行驶路线自动驾驶的自动驾驶模式时，转弯时车辆基于外轮的转向角变化的运动比直行时车辆基于转向轮的转向角变化的运动敏感。因此，在曲线路径中，存在车辆对目标行驶路线的追随性降低的担忧。

发明内容

本发明的目的之一在于提供一种能够在曲线路径中使车辆对目标行驶路线的追随性提高的转向操纵辅助装置。