[发明专利]一种独立悬挂装置及全向移动机器人

权利要求书

1.一种独立悬挂装置，其特征在于：包括用于与全向移动机器人的本体活动连接的悬挂摆臂、设置在所述悬挂摆臂内的驱动系统以及全向轮，所述驱动系统包括用于提供动力的驱动电机和改变动力输出方向的传动机构，所述全向轮与所述传动机构连接，所述传动机构与所述驱动电机连接。

2.如权利要求1所述的独立悬挂装置，其特征在于：所述悬挂摆臂与所述全向移动机器人的所述本体铰接。

3.如权利要求1所述的独立悬挂装置，其特征在于：所述传动机构与所述驱动电机的传动轴连接，所述传动机构包括套设在所述传动轴上的第一齿轮、与所述第一齿轮呈预设角度啮合的第二齿轮以及旋转轴，所述第二齿轮套设在所述旋转轴的一端，所述旋转轴的另一端与所述全向轮连接。

4.如权利要求2所述的独立悬挂装置，其特征在于：所述第二齿轮为锥齿轮。

5.如权利要求2所述的独立悬挂装置，其特征在于：所述悬挂摆臂与所述第二齿轮相对应的位置开设有摆臂通孔，所述摆臂通孔处设有第一轴承端盖，所述第一轴承端盖开设有第一轴承端盖通孔，所述旋转轴穿过所述第一轴承端盖通孔与所述第二齿轮连接，所述旋转轴上套设有第一轴承，且所述第一轴承设于所述第一轴承端盖通孔中。

6.如权利要求1～5任一项所述的独立悬挂装置，其特征在于：所述独立悬挂装置还包括避震器，所述避震器的一端与所述全向移动机器人的本体连接，且所述避震器的另一端与所述悬挂摆臂连接。

7.如权利要求6所述的独立悬挂装置，其特征在于：所述悬挂摆臂未与所述本体连接的一端设有悬挂摆臂端盖，所述悬挂摆臂端盖上设有用于与所述避震器连接的安装架。

8.如权利要求7所述的独立悬挂装置，其特征在于：所述避震器为阻尼式避震器，所述阻尼式避震器包括阻尼器和套设在所述阻尼器上的压缩弹簧，所述阻尼器的一端与所述全向机器人的本体连接，所述阻尼器的另一端与所述安装架连接；

或者所述避震器为氮气弹簧避震器；

或者所述避震器为油压减震器。

9.一种全向移动机器人，其特征在于：包括本体和多个权利要求1～8任一项所述的独立悬挂装置，多个所述独立悬挂装置与所述本体活动连接。

10.如权利要求9所述的全向移动机器人，其特征在于：所述本体还设有行车摄像头、用于为所述驱动系统提供能量的电池包和用于进行检查的检查摄像头，所述检查摄像头设于所述本体的顶部。