[发明专利]一种独立悬挂装置及全向移动机器人

说明书

本发明属于机器人技术领域,提供了一种独立悬挂装置及全向移动机器人，独立悬挂装置包括用于与全向移动机器人的本体活动连接的悬挂摆臂、设置在悬挂摆臂内的驱动系统以及全向轮，驱动系统包括用于提供动力的驱动电机和改变动力输出方向的传动机构，全向轮与传动机构连接，传动机构与驱动电机连接。由于悬挂摆臂与全向移动机器人的本体活动连接，从而使得全向轮始终能与地面接触，从而带动全向移动机器人按照预设路线行进；由于驱动系统的传动机构和驱动电机均能设置在悬挂摆臂内，全向轮设置在悬挂摆臂的一侧，不仅使得独立悬挂装置结构紧凑，便于进行模块化设计，而且便于进行安装、维护和更换。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种独立悬挂装置及全向移动机器人。

背景技术

汽车底盘检查是重大会议、边境关口等必须的一个检查项目，是防止汽车车底夹带违禁和危险物品的重要措施。目前汽车底盘检查主要有以下几种方式：第一种方式是通过人工使用车底检查镜进行检查，这种方式检查效率不高、检查范围很小，而且很难通过视频文件的方式记录检查的过程；第二种方式将固定式的车底检查设备安装于路卡关口等位置，并通过摄像机对需要检查的汽车进行观测，这种方式的缺点是安装位置固定，从而导致使用不灵活；第三种方式是采用可方便携带的汽车底盘检查机器人对汽车底盘进行检查，并且可通过远程控制器实时控制机器人对车辆底盘进行检查，这种方式是目前比较先进的方式。

汽车底盘检查机器人是一种体积小巧、外形扁平的小型侦查机器人，主要用于车底、桌下等狭小低矮空间的检查作业，可以替代传统的采用车底检查镜进行车底检查的方式。汽车底盘检查机器人的使用，不仅可以节约人力成本，提高检查效率，还可以留存检查视频记录。

目前汽车底盘检查机器人在表面不平的路面上行驶时，由于全向轮的独特结构，需要四个轮子同时接触地面，如果在地面有凹坑或有小石子，就会使机器人的一个轮子接触不到地面，从而导致该轮的摩擦力下降甚至为零，机器人无法按指定路线运动，运动方向产生偏移，转向能力下降，严重影响使用效果。

以上不足，有待改进。

发明内容

本发明的目的在于提供一种独立悬挂装置，以解决现有技术中存在的汽车底盘机器人在表面不平的路面上无法按指定路线运动的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：提供一种独立悬挂装置，包括用于与全向移动机器人的本体活动连接的悬挂摆臂、设置在所述悬挂摆臂内的驱动系统以及全向轮，所述驱动系统包括用于提供动力的驱动电机和改变动力输出方向的传动机构，所述全向轮与所述传动机构连接，所述传动机构与所述驱动电机连接。

进一步地，所述悬挂摆臂与所述全向移动机器人的所述本体铰接。

进一步地，所述传动机构与所述驱动电机的传动轴连接，所述传动机构包括套设在所述传动轴上的第一齿轮、与所述第一齿轮呈预设角度啮合的第二齿轮以及旋转轴，所述第二齿轮套设在所述旋转轴的一端，所述旋转轴的另一端与所述全向轮连接。

进一步地，所述第二齿轮为锥齿轮。

进一步地，所述悬挂摆臂与所述第二齿轮相对应的位置开设有摆臂通孔，所述摆臂通孔处设有第一轴承端盖，所述第一轴承端盖开设有第一轴承端盖通孔，所述旋转轴穿过所述第一轴承端盖通孔与所述第二齿轮连接，所述旋转轴上套设有第一轴承，且所述第一轴承设于所述第一轴承端盖通孔中。

进一步地，所述独立悬挂装置还包括避震器，所述避震器的一端与所述全向移动机器人的本体连接，且所述避震器的另一端与所述悬挂摆臂连接。

进一步地，所述悬挂摆臂未与所述本体连接的一端设有悬挂摆臂端盖，所述悬挂摆臂端盖上设有用于与所述避震器连接的安装架。