[发明专利]目标位置确定系统及目标方位确定装置

权利要求书

1.一种目标方位确定装置，其特征在于，包括：

底座；

转动组件，设于所述底座；

图像采集组件，设于所述转动组件上，能在所述转动组件的驱动下，以一预设俯仰角在水平面内相对出初始位置转动至少一周，并实时采集环境图像；

方位角检测组件，用于实时检测所述图像采集组件相对于所述初始位置的方位角，且任一所述环境图像的像元对应于一所述方位角；

处理组件，用于判断所述环境图像中是否存在目标物体的目标图像，且在存在所述目标图像时，根据所述目标图像的像元确定所述目标图像对应的方位角，以作为所述目标物体的方位角。

2.根据权利要求1所述的目标方位确定装置，其特征在于，在所述图像采集组件在水平面内转动一周的过程中，所述方位角检测组件用于均匀产生预定数量的脉冲，并根据所述脉冲的数量的增量确定所述方位角。

3.根据权利要求2所述的目标方位确定装置，其特征在于，所述预定数量为45万个，在所述图像采集组件转动1°的过程中，所述方位角检测组件能产生1250个所述脉冲，且每当所述图像采集组件转动一周后，能重新确定所述脉冲的数量的增量。

4.根据权利要求1～3任一项所述的目标方位确定装置，其特征在于，所述目标方位确定装置还包括：

寻北组件，用于确定正北方向，所述图像采集组件位于初始位置时朝向正北方向。

5.根据权利要求4所述的目标方位确定装置，其特征在于，所述寻北组件为陀螺寻北仪。

6.根据权利要求1～3任一项所述的目标方位确定装置，其特征在于，所述方位角检测组件为码盘。

7.根据权利要求1～3任一项所述的目标方位确定装置，其特征在于，所述图像采集组件为红外热像仪。

8.根据权利要求1～3任一项所述的目标方位确定装置，其特征在于，所述转动组件包括：

转盘，可转动地设于所述底座上；

第一驱动装置，设于所述底座，用于驱动所述转盘在水平面内转动；

支架，固定于所述转盘上，所述图像采集组件转动连接于所述支架并能相对所述支架在竖直平面内转动；

第二驱动装置，设于所述支架，用于驱动所述图像采集组件相对所述支架在竖直平面内转动。

9.一种目标位置确定系统，其特征在于，包括：

两个权利要求1～8任一项所述的目标方位确定装置，两个所述目标方位确定装置的间距为预定距离；

计算组件，用于根据所述预定距离和两个所述目标方位确定装置检测到的目标物体的方位角和俯仰角确定所述目标物体在一空间坐标系中的坐标。

10.根据权利要求9所述的目标位置确定系统，其特征在于，两个所述的目标方位确定装置包括第一目标方位确定装置和第二目标方位确定装置；

所述计算组件用于计算所述目标物体在所述空间坐标系中的坐标(x_p，y_p，z_p)，其中：

xP=dsin(α2-α)sinα1cosβsin(α1-α2);]]>

yP=dsin(α2-α)cosα1cosβsin(α1-α2);]]>

zP=dsin(α2-α)tanβ1cosβsin(α1-α2);]]>

d为第一目标方位确定装置和第二目标方位确定装置的距离；α为第二目标方位确定装置相对于第一目标方位确定装置的方位角，α₁为第一目标方位确定装置确定的目标物体的方位角；α₂为第二目标方位确定装置确定的目标物体的方位角；β为第二目标方位确定装置相对于第一目标方位确定装置的俯仰角；β₁为第一目标方位确定装置确定的目标物体的俯仰角；β₁为第二目标方位确定装置确定的目标物体的俯仰角。