[发明专利]远程控制方法及终端

说明书

本发明提供一种用于控制可移动物体及/或其载荷的姿态的远程控制方法及装置。所述远程控制方法包括：通过所述装置接收用户位置的对应姿态信号；基于所述姿态信号，远程控制可移动物体所携带的载荷的姿态，其中，所述载荷的姿态是载荷相对可移动物体及可移动物体相对环境的姿态的组合。例如，可以通过装置本身的姿态、装置所获取的用户的姿态、装置的屏幕上的用户界面、或者语音命令来实现姿态的控制。

本申请是申请号为201480017507.6的中国发明专利申请(申请日：2014年2月10日；发明名称：远程控制方法及终端)的分案申请。

背景技术

最近几年，无人飞行器(如固定翼飞行器，旋翼飞行器，包括直升机)，机动车，潜水艇或轮船，以及卫星，空间站，宇宙飞船等越来越广泛应用在，例如，监控、搜寻、救援及其它领域。

这些可移动物体可以用于承载负载。所述负载可包括影像设备(相机、录影机等)，照明装置，或者其它设备。通常，这些负载直接连接至可移动物体。有时，这些负载通过载体或者安装结构等间接地连接至可移动物体。所述载体可以包括云台平台。载体和负载作为整体被称为负载。

飞行器可以用于通过安装在飞行器上的相机执行航空摄影。以往飞行器上的相机相对于飞行器的拍摄角度不能改变，从而限制了飞行器的监控能力。

发明内容

因此，需要一种机构，可以远程调整直接或者间接连接至可移动物体上的负载相对于该可移动物体的位置和姿势，以改善系统灵活性及功能性。本发明可以实现该种需要并达成相应的有益效果。

本申请涉及一种方法及终端设备，以远程控制可移动物体及/或承载在该可移动物体上的负载的姿态。具体地，本发明涉及远程控制飞行器、潜水艇、机动车及/或其负载的姿态。

本发明一方面涉及控制负载的定位的方法。该方法包括：提供负载，该负载通过载体支持于运输工具或者生物体上，其中，该负载可以通过所述载体可以相对所述运输工具或者生物体绕一个或者多个旋转轴移动；位于所述载体或运输工具上的接收器接收来自终端的信号，其中，该终端远离运输工具或者生物体、载体及负载，所述发送的信号指示终端的姿态；响应该信号，通过载体的驱动，相对所述运输工具或者生物体绕所述一个或者多个旋转轴移动所述负载。

在有些实施例中，所述负载可为影像获取设备。所述运输工具可为无人控制的运输工具。可选地，所述无人控制的运输工具可为无人飞行器。所述运输工具的容积可不超过100cm³。

所述终端可以是手持物体。所述来自终端的信号可以被所述接收器无线接收。可为所述终端提供用户界面。所述方法可以包括，在该用户界面显示负载所获取到的影像。

在某些方案中，所述负载可以相对所述运输工具或生物体绕第一旋转轴以及第二旋转轴移动。可响应额外的用于指示负载的姿态的信号，使负载相对所述运输工具或生物体移动。所述负载相对所述运输工具或生物体的移动可以是围绕以下的一个或多个：俯仰轴、航向轴及横滚轴。所述运输工具或生物体可相对固定的参考系绕以下一个或者多个旋转轴移动：俯仰轴、横滚轴及航向轴。

所述负载和载体可相互分离，可替换地，负载和载体也可形成一个整体单元。

根据本发明的其它方面，可提供非易失性的计算机可读介质，其包含程序指令，用于控制负载的位置。该负载通过载体支持于运输工具或者生物体上，其中，该负载可以通过所述载体相对所述运输工具或者生物体绕一个或者多个旋转轴移动。所述计算机可读介质可包括：用于分析信号的程序指令，该信号用于指示终端的姿态，所述信号是由接收器从终端所接收的，该接收器位于所述载体或运输工具上，该终端远离运输工具或者生物体、载体及负载；及响应该被分析的信号，通过载体的驱动，实现所述负载相对所述运输工具或者生物体绕一个或者多个旋转轴移动的程序指令。