[发明专利]道路标记识别装置

权利要求书

1.一种道路标记识别装置，所述道路标记识别装置从通过对车辆行驶的道路的路面成像而获取的图像来识别道路标记，所述道路标记识别装置的特征在于包括：

存储单元，所述存储单元包括数据库和处理电路，所述存储单元被配置成存储至少一个直接模板和多个第二模板，所述至少一个直接模板和所述多个第二模板中的每个模板与目标道路标记的多个特征部分中的相应一个特征部分对应，并且所述多个第二模板之间的相对位置关系是已知的，所述目标道路标记是作为识别目标的道路标记；以及

电子控制单元，所述电子控制单元被配置成：当从所述图像检测到与所述多个第二模板中的第一触发模板对应的第一特征部分时，检测与所述多个第二模板中的一个第二模板对应的第二特征部分，所述多个第二模板中的所述一个第二模板沿所述车辆的行驶方向位于所述第一特征部分的前侧，所述车辆的所述行驶方向基于内部传感器的横摆率信息、另一内部传感器的车速信息以及所述车辆的位置信息的时间变化中的至少一者检测，并且所述电子控制单元被配置成：当从所述图像检测到与所述至少一个直接模板对应的第三特征部分时，判定识别到所述目标道路标记，

其中，所述电子控制单元被配置成：基于所述车辆的位置信息和包括与所述道路标记的位置相关的信息的地图信息起动所述第一特征部分的检测。

2.根据权利要求1所述的道路标记识别装置，其特征在于，

所述电子控制单元被配置成：当检测到所述第二特征部分时，判定识别到所述目标道路标记。

3.一种安装在设有摄像机的车辆中的道路标记识别装置，所述摄像机被配置成通过对所述车辆行驶的道路的路面成像来获取图像，所述道路标记识别装置的特征在于包括：

存储单元，所述存储单元包括数据库和处理电路，所述存储单元被配置成存储至少一个直接模板、多个第二模板以及所述多个第二模板之间的相对位置关系，所述至少一个直接模板和所述多个第二模板中的每个模板与目标道路标记的多个特征部分中的相应一个特征部分对应，所述目标道路标记是作为识别目标的道路标记；以及

至少一个电子控制单元，所述至少一个电子控制单元被配置成：

从所述摄像机捕获的第一图像检测与所述多个第二模板中的第一触发模板对应的第一特征部分，

当从所述第一图像检测到所述第一特征部分时，检测与所述多个第二模板中的一个第二模板对应的第二特征部分，所述多个第二模板中的所述一个第二模板沿所述车辆的行驶方向位于所述第一特征部分的前侧，所述车辆的所述行驶方向基于内部传感器的横摆率信息、另一内部传感器的车速信息以及所述车辆的位置信息的时间变化中的至少一者检测，以及

当从所述第一图像检测到与所述至少一个直接模板对应的第三特征部分时，判定识别到所述目标道路标记，

其中，所述至少一个电子控制单元被配置成：基于所述车辆的位置信息和包括与所述道路标记的位置相关的信息的地图信息起动所述第一特征部分的检测。

4.根据权利要求3所述的道路标记识别装置，其特征在于，

所述至少一个电子控制单元被配置成：当检测到所述第二特征部分时，判定识别到所述目标道路标记。

5.根据权利要求3或4所述的道路标记识别装置，其特征在于，

所述至少一个电子控制单元被配置成：

检测作为所述第二特征部分的候选的候选部分，所述候选部分是具有与所述多个第二模板中的所述一个第二模板匹配的特征的部分；并且

当所述候选部分的位置位于使用所述第一触发模板与所述多个第二模板中的所述一个第二模板之间的相对位置而设置的允许范围内时，判定所述候选部分是所述第二特征部分。

6.根据权利要求3或4所述的道路标记识别装置，其特征在于，

所述至少一个电子控制单元被配置成从捕获所述第一图像之后捕获的第二图像检测所述第二特征部分。

7.根据权利要求5所述的道路标记识别装置，其特征在于，

所述至少一个电子控制单元被配置成从捕获所述第一图像之后捕获的第二图像检测所述第二特征部分。