[发明专利]道路标记识别装置

说明书

本发明公开了一种道路标记识别装置。道路标记识别装置从通过对车辆行驶的道路的路面成像而获取的图像来识别道路标记。道路标记识别装置包括：存储单元，该存储单元被配置成存储多个模板，所述多个模板中的每个模板与作为识别目标的道路标记的多个特征部分中的相应一个特征部分对应，并且所述多个模板之间的相对位置关系是已知的；以及识别单元，该识别单元被配置成当从图像检测到第一特征部分时，检测与多个模板中的第二模板对应的第二特征部分。

技术领域

本发明涉及道路标记识别装置。

背景技术

已经提出了例如如下装置作为这样一种装置：该装置从通过对路面成像而获取的图像来检测道路标记的多个特征部分，在特征部分的检测置信水平高于阈值时判定道路标记已被识别为检测目标，改变检测置信水平低于阈值的特征部分的检测条件，并且执行再检测(参见日本专利申请公开No.2010-108049(JP 2010-108049A))。还提出了如下装置：该装置根据在车辆周围是否存在形状与作为识别目标的道路标记类似的道路标记来改变与道路标记识别相关的确定条件，例如要被检测的特征的数量(参见日本专利申请公开No.2009-139306(JP 2009-139306A))。

发明内容

在上面提及的相关技术中，当车辆以相对高的速度行驶时，例如由于多个特征部分的检测或重新检测，与识别道路标记的过程相关的计算负荷可能会增加。

本发明提供了一种道路标记识别装置，该道路标记识别装置可以在使计算负荷最小化的同时提高识别精度。

本发明的第一方面提供了一种道路标记识别装置，其从通过对车辆行驶的道路的路面成像而获取的图像来识别道路标记。根据第一方面的道路标记识别装置包括：存储单元，该存储单元被配置成存储多个模板，所述多个模板中的每个模板与目标道路标记的多个特征部分中的相应一个特征部分对应，并且所述多个模板之间的相对位置关系是已知的，该目标道路标记是作为识别目标的道路标记；以及识别单元，该识别单元被配置成当从图像检测到与多个模板中的第一模板对应的第一特征部分时，检测与多个模板中的第二模板对应的第二特征部分，该第二特征部分沿行驶方向位于第一特征部分的前侧。

在道路标记识别装置中，当从通过对路面成像而获取的图像检测到作为识别目标的道路标记的多个特征部分中的特征部分(即，当检测到与第一模板对应的特征部分)时，检测与检测到的特征部分的相对位置关系已知的另一特征部分(即，与第二模板对应的特征部分)。即，道路标记识别装置不是一次识别整个道路标记，而是检测与作为识别目标的道路标记的一部分对应的部分，并且当从通过对路面成像而获得的图像检测到该部分时，检测与作为识别目标的道路标记的另一部分对应的部分。因此，根据该道路标记识别装置，与一次识别整个道路标记的情况相比，可以减少与识别过程相关的计算负荷。

此外，当存在干扰时，诸如当道路标记的一部分被磨损时或当建筑物的阴影等悬浮在道路标记的一部分上时，由于该道路标记识别装置着眼于部分(局部)特征部分，因此可以执行识别过程，而很少受干扰影响或不受干扰影响。因此，根据该道路标记识别装置，与一次识别整个道路标记的情况相比，可以提高识别过程的准确性。

在第一方面中，识别单元可以被配置成：当检测到第二特征部分时，判定识别到目标道路标记。

根据第一方面的道路标记识别装置使用已知相对位置关系的模板来检测作为识别目标的道路标记。因此，与第一模板和第二模板对应的检测特征部分之间的相对位置关系和第一模板与第二模板之间的相对位置关系相同。因此，当检测到与第一模板和第二模板对应的两个特征部分时，将识别出作为识别目标的道路标记的可能性相对较高。因此，根据上述配置，可以在使计算负荷最小化的同时，相对容易地提高识别过程的精度。