[发明专利]一种无人机挂载的控制方法及装置

权利要求书

1.一种无人机挂载的控制方法，其特征在于，包括：

通过设置在无人机上的图像采集器获取目标图像；

提取所述目标图像中的参考物信息，其中，所述参考物信息为挂载物信息，或者为地面信息和挂载物信息的组合信息，所述挂载物信息为设置在所述无人机上的挂载物的信息；

根据所述参考物信息控制所述挂载物执行相应的操作；

所述根据所述参考物信息控制所述挂载物执行相应的操作，包括：

根据所述挂载物信息确定所述挂载物在所述目标图像中的位置是否位于预设范围内；

若否，则根据控制信号控制所述挂载物相对所述图像采集器进行运动以使所述挂载物在所述目标图像中的位置位于预设范围内；

在所述根据所述挂载物信息确定所述挂载物在所述目标图像中的位置是否位于预设范围内之后，还包括：

若否，则根据控制信号控制所述图像采集器相对所述挂载物进行运动，以使所述挂载物在所述目标图像中的位置位于预设范围内，或者，

若否，则根据控制信号控制挂载物进行运动，并在运动到达极限状态时，控制所述无人机自身的飞行角度进行运动，以使所述挂载物在所述目标图像中的位置位于预设范围内。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参考物信息为地面信息和挂载物信息的组合信息，所述根据所述参考物信息控制所述挂载物执行相应的操作，包括：

根据所述地面信息和所述挂载物信息确定所述挂载物距离地面的高度，以及对应的地面位置；

基于所述高度和所述地面位置控制所述挂载物执行指定操作。

3.一种无人机挂载的控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于通过设置在无人机上的图像采集器获取目标图像；

提取模块，用于提取所述目标图像中的参考物信息，其中，所述参考物信息为挂载物信息，或者为地面信息和挂载物信息的组合信息，所述挂载物信息为设置在所述无人机上的挂载物的信息；

控制模块，用于根据所述参考物信息控制所述挂载物执行相应的操作；

所述控制模块具体包括：

挂载物位置确定单元，用于根据所述挂载物信息确定所述挂载物在所述目标图像中的位置是否位于预设范围内；

挂载物位置控制单元，用于在确定所述挂载物在所述目标图像中的位置未位于预设范围内时，则根据控制信号控制所述挂载物相对所述图像采集器进行运动以使所述挂载物在所述目标图像中的位置位于预设范围内；

在所述挂载物位置确定单元之后，还包括：

图像采集器位置控制单元，用于在确定所述挂载物在所述目标图像中的位置未位于预设范围内时，则根据控制信号控制所述图像采集器相对所述挂载物进行运动，以使所述挂载物在所述目标图像中的位置位于预设范围内，或者，

无人机控制单元，用于在确定所述挂载物在所述目标图像中的位置未位于预设范围内时，则根据控制信号控制挂载物进行运动，并在运动到达极限状态时，控制所述无人机自身的飞行角度进行运动，以使所述挂载物在所述目标图像中的位置位于预设范围内。