[发明专利]一种无人机挂载的控制方法及装置

说明书

本发明提供了一种无人机挂载的控制方法及装置，其中，该方法包括：通过设置在无人机上的图像采集器获取目标图像；提取目标图像中的参考物信息，其中，参考物信息包括以下信息中的一种或组合：地面信息和挂载物信息，挂载物信息为设置在无人机上的挂载物的信息；根据参考物信息控制挂载物执行相应的操作。本发明在确定图像采集器获取的目标图像中的参考物信息后，根据不同的参考物信息控制挂载物执行不同的操作，控制的灵活度和准确度均较佳。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体而言，涉及一种无人机挂载的控制方法及装置。

背景技术

随着技术的日新月异，无人驾驶飞机(UAV,Unmanned Aerial Vehicle)得到普及，广泛应用于农药播撒、空中摄像、空中播音、物件运输、地形测绘等领域。

UAV作为一个平台，若真正要按照用户要求执行任务以应用在各个领域，则通常需要在无人机上挂载相关的作业物品，如挂载药物桶、摄像机、扩音设备、激光测绘仪等设备。

目前，对于如何控制上述挂载物品尚无完善的技术方案。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种无人机挂载的控制方法及装置，通过图像处理方式实现挂载物的控制，控制的灵活度和准确度均较佳。

第一方面，本发明提供了一种无人机挂载的控制方法，所述方法包括：

通过设置在无人机上的图像采集器获取目标图像；

提取所述目标图像中的参考物信息，其中，所述参考物信息包括以下信息中的一种或组合：地面信息和挂载物信息，所述挂载物信息为设置在所述无人机上的挂载物的信息；

根据所述参考物信息控制所述挂载物执行相应的操作。

结合第一方面，本发明提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述参考物信息为地面信息，所述根据所述参考物信息控制所述挂载物执行相应的操作，包括：

根据所述地面信息确定所述无人机是否到达预设地理位置区域；

若是，根据第一控制信号控制所述挂载物执行相应的操作。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本发明提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述根据所述地面信息确定所述无人机是否到达预设地理位置区域，包括：

将参考地面信息与所述地面信息进行比对，其中，所述参考地面信息为包括所述预设地理位置区域的参考图像中的地面信息；

若比对成功，确定无人机到达所述预设地理位置区域。

结合第一方面，本发明提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述参考物信息为挂载物信息，所述根据所述参考物信息控制所述挂载物执行相应的操作，包括：

根据所述挂载物信息确定所述挂载物在所述目标图像中的位置是否位于预设范围内；

若否，则根据第二控制信号控制所述挂载物相对所述图像采集器进行运动以使所述挂载物在所述目标图像中的位置位于预设范围内。

结合第一方面，本发明提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述参考物信息为地面信息和挂载物信息，所述根据所述参考物信息控制所述挂载物执行相应的操作，包括：

根据所述地面信息和所述挂载物信息确定所述挂载物距离地面的高度，以及对应的地面位置；

基于所述高度和所述地面位置控制所述挂载物执行指定操作。

第二方面，本发明还提供了一种无人机挂载的控制方法，所述方法包括：

通过设置在无人机上的图像采集器获取目标图像；