[发明专利]一种变电站带电水冲洗机器人双枪协同控制方法

权利要求书

1.一种变电站带电水冲洗机器人双枪协同控制方法，双枪包括安装在主冲变电站带电水冲洗机器人上的水枪和安装在辅冲变电站带电水冲洗机器人上的水枪；其特征在于，该方法包括：

步骤1：对绝缘子进行标定，并且以主冲变电站带电水冲洗机器人的基坐标作为主坐标系，将辅冲变电站带电水冲洗机器人的坐标转换到主坐标系的坐标系下；

步骤2：根据对绝缘子的标定结果，选择一冲一回或一冲多回的冲洗方式利用双枪对绝缘子进行冲洗，而且在冲洗过程中，主冲变电站带电水冲洗机器人和辅冲变电站带电水冲洗机器人之间相互等待，通过设置等待时段避免作业过程中的累积误差；

所述水枪的喷嘴结构具有一伸缩段，越靠近喷嘴出口，喷嘴直径越小，且收缩段外轮廓与水平面的夹角范围为10°-20°，喷嘴的出口端为圆柱状；

通过两台工控机的通讯实现双枪协同工作的实时性；两台工控机的通讯通过TwinCATOPC实现，通过TCP/IP协议实现两台工控机的数据通信。

2.如权利要求1所述的一种变电站带电水冲洗机器人双枪协同控制方法，其特征在于，在所述步骤1中，利用检测绝缘子的高度以及主冲变电站带电水冲洗机器人和辅冲变电站带电水冲洗机器人的倾斜角度，得到绝缘子的标定结果。

3.如权利要求1所述的一种变电站带电水冲洗机器人双枪协同控制方法，其特征在于，在所述步骤1中，当绝缘子为垂直式绝缘子且主冲变电站带电水冲洗机器人和辅冲变电站带电水冲洗机器人均无倾斜角时，获取水枪的最小冲洗角度的过程为：

首先，利用安装在主冲变电站带电水冲洗机器人和辅冲变电站带电水冲洗机器人上水枪上的激光传感器来获取相应激光传感器与垂直式绝缘子的间距；

然后，求取绝缘子底部高度与相应激光传感器安装位置距地面高度的高度差，再与相应激光传感器与垂直式绝缘子的间距求比值；

最后通过求取相应比值的反正切值，得到相应变电站带电水冲洗机器人上水枪的最小冲洗角度。

4.如权利要求3所述的一种变电站带电水冲洗机器人双枪协同控制方法，其特征在于，在所述步骤1中，当绝缘子为垂直式绝缘子且主冲变电站带电水冲洗机器人和辅冲变电站带电水冲洗机器人均存在倾斜角时，通过修正相应激光传感器安装位置距地面高度以及相应激光传感器与垂直式绝缘子的间距来求取相应变电站带电水冲洗机器人上水枪的最小冲洗角度。

5.如权利要求1所述的一种变电站带电水冲洗机器人双枪协同控制方法，其特征在于，在所述步骤1中，当绝缘子为垂直式绝缘子且主冲变电站带电水冲洗机器人和辅冲变电站带电水冲洗机器人均无倾斜角时，获取水枪的最大冲洗角度的过程为：

首先，利用安装在主冲变电站带电水冲洗机器人和辅冲变电站带电水冲洗机器人上水枪上的激光传感器来获取相应激光传感器与垂直式绝缘子的间距；

然后，求取绝缘子顶部高度与相应激光传感器安装位置距地面高度的高度差，再与相应激光传感器与垂直式绝缘子的间距求比值；

最后通过求取相应比值的反正切值，得到相应变电站带电水冲洗机器人上水枪的最大冲洗角度。

6.如权利要求5所述的一种变电站带电水冲洗机器人双枪协同控制方法，其特征在于，在所述步骤1中，当绝缘子为垂直式绝缘子且主冲变电站带电水冲洗机器人和辅冲变电站带电水冲洗机器人均存在倾斜角时，通过修正相应激光传感器安装位置距地面高度以及相应激光传感器与垂直式绝缘子的间距来求取相应变电站带电水冲洗机器人上水枪的最大冲洗角度。

7.如权利要求1所述的一种变电站带电水冲洗机器人双枪协同控制方法，其特征在于，在所述步骤2中，主冲变电站带电水冲洗机器人和辅冲变电站带电水冲洗机器人成的双枪分别布置于待冲洗设备两侧，使冲洗水柱能够环抱整个冲洗设备截面，从而有效防止冲洗时污闪事故的发生。