[发明专利]一种变电站带电水冲洗机器人双枪协同控制方法

说明书

本发明公开了一种变电站带电水冲洗机器人双枪协同控制方法，双枪包括安装在主冲变电站带电水冲洗机器人上的水枪和安装在辅冲变电站带电水冲洗机器人上的水枪，该方法包括：对绝缘子进行标定，并且以主冲变电站带电水冲洗机器人的基坐标作为主坐标系，将辅冲变电站带电水冲洗机器人的坐标转换到主坐标系的坐标系下；根据对绝缘子的标定结果，选择一冲一回或一冲多回的冲洗方式利用双枪对绝缘子进行冲洗，而且在冲洗过程中，主冲变电站带电水冲洗机器人和辅冲变电站带电水冲洗机器人之间相互等待，通过设置等待时段避免作业过程中的累积误差。

技术领域

本发明属于变电站带电水冲洗机器人领域，尤其涉及一种变电站带电水冲洗机器人双枪协同控制方法。

背景技术

空气中的尘埃，动物的粪便以及自然界的盐碱，会在绝缘子表面形成一层污物。在雨、雾以及冰雪消融等自然天气状况下，绝缘子表面的污物遇水，使其中的电解质溶解引起绝缘子在正常运行电压下闪络，造成大面积停电。绝缘子带电水冲洗可以在清洗绝缘子污垢，避免停电事故发生的同时，保障电力正常供应，使电网稳定、安全运行。

目前，变电站绝缘子水冲洗存在以下问题：

(1)冲洗过程自动化程度不高，导致控制精度较低，清洗效果不佳，难以达到预期效果。

(2)部分变电站采用停电人工清洗作业，对人员清洗技术要求较高，且冲洗过程中难以把握冲洗速度与效果。

(3)现有带电水冲洗机器人多为单机作业，对清洗侧背面的冲洗难以顾及，且冲洗下的污水若形成水流带，会导致绝缘子闪络，造成不必要的损失。

发明内容

为了解决现有技术的不足，本发明提供了一种变电站带电水冲洗机器人双枪协同控制方法，该方法用于规划主冲变电站带电水冲洗机器人和辅冲变电站带电水冲洗机器人的冲洗路径和冲洗顺序，使冲洗过程平顺且高效，大大减轻工作人员的劳动负担。

本发明的一种变电站带电水冲洗机器人双枪协同控制方法，双枪包括安装在主冲变电站带电水冲洗机器人上的水枪和安装在辅冲变电站带电水冲洗机器人上的水枪；该方法包括：

步骤1：对绝缘子进行标定，并且以主冲变电站带电水冲洗机器人的基坐标作为主坐标系，将辅冲变电站带电水冲洗机器人的坐标转换到主坐标系的坐标系下；

步骤2：根据对绝缘子的标定结果，选择一冲一回或一冲多回的冲洗方式利用双枪对绝缘子进行冲洗，而且在冲洗过程中，主冲变电站带电水冲洗机器人和辅冲变电站带电水冲洗机器人之间相互等待，通过设置等待时段避免作业过程中的累积误差。

进一步的，在所述步骤1中，利用检测绝缘子的高度以及主冲变电站带电水冲洗机器人和辅冲变电站带电水冲洗机器人的倾斜角度，得到绝缘子的标定结果。

进一步的，在所述步骤1中，当绝缘子为垂直式绝缘子且主冲变电站带电水冲洗机器人和辅冲变电站带电水冲洗机器人均无倾斜角时，获取水枪的最小冲洗角度的过程为：

首先，利用安装在主冲变电站带电水冲洗机器人和辅冲变电站带电水冲洗机器人上水枪上的激光传感器来获取相应激光传感器与垂直式绝缘子的间距；

然后，求取绝缘子底部高度与相应激光传感器安装位置距地面高度的高度差，再与相应激光传感器与垂直式绝缘子的间距求比值；

最后通过求取相应比值的反正切值，得到相应变电站带电水冲洗机器人上水枪的最小冲洗角度。

进一步的，在所述步骤1中，当绝缘子为垂直式绝缘子且主冲变电站带电水冲洗机器人和辅冲变电站带电水冲洗机器人均存在倾斜角时，通过修正相应激光传感器安装位置距地面高度以及相应激光传感器与垂直式绝缘子的间距来求取相应变电站带电水冲洗机器人上水枪的最小冲洗角度。