[发明专利]带电作业机器人专用破螺母工具、机器人及其工作方法

权利要求书

1.一种带电作业机器人专用破螺母工具，其特征在于，包括：

夹持部，所述夹持部一端与机器人的手爪相连，机器人的手爪抓夹持部进行拆装螺母作业；夹持部另一端与动力传递部相连；所述动力传递部一端与机器人动力源相连，另一端与主机驱动部相连；所述主机驱动部与刀体驱动机构相连，所述刀体驱动机构与旋转刀体相连，用来驱动旋转刀体进行360度旋转；所述刀体驱动机构上还安装有固定刀体架，所述固定刀体架上安装有固定刀体，所述固定刀体与旋转刀体相对设置；所述主机驱动部还与控制部相连，所述控制部与电源部和通信部分别相连；

所述机器人动力源为电机机构，所述动力传递部为变速器；所述主机驱动部包括电马达，所述电马达设置于油箱内，所述电马达与变速器相连；所述刀体驱动机构包括油缸，所述油缸通过油管与油箱相连，所述油缸内设置有活塞，所述活塞与活塞杆相连，所述活塞杆与旋转刀体相连；

所述动力传递部安装在壳体内；所述夹持部包括上夹持体、下夹持体和夹持板，所述上夹持体与下夹持体分别垂直分布在夹持板的两侧，上夹持体与下夹持体均固定在夹持板上，所述上夹持体和下夹持体均两侧带有垂直相交的防滑螺纹，所述夹持板安装在壳体上。

2.如权利要求1所述的一种带电作业机器人专用破螺母工具，其特征在于，所述控制部包括微处理器，所述微处理器与温度传感器、电平转换电路、串口电路、CAN接口电路及JTAG接口电路分别相连。

3.如权利要求1所述的一种带电作业机器人专用破螺母工具，其特征在于，所述通信部包括WIFI通信模块、红外通信模块和有线通信模块。

4.如权利要求3所述的一种带电作业机器人专用破螺母工具，其特征在于，所述红外通信模块与遥控器相连。

5.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1-4中任一项所述的一种带电作业机器人专用破螺母工具。

6.一种如权利要求5所述的机器人的工作方法，其特征在于，包括：

专用破螺母工具通电后，首先查看自动螺母破切工具是否运动正常，如有异常，则进行故障排除，直至运动正常，进行下一步工作；

操纵机械臂，使机械臂手爪夹持专用破螺母工具的夹持部，并锁止手爪；

操纵机械臂，使自动螺母破切工具的固定刀体架套入待破螺母上，操纵主机驱动部和刀体驱动机构工作，由体驱动机构带动旋转刀体进行360度旋转并将螺母剪断，直到将螺母全部破切时为止；

收回机械臂，卸下专用破螺母工具，一个工作循环结束。