[发明专利]带电作业机器人专用破螺母工具、机器人及其工作方法

说明书

本发明公开了一种带电作业机器人专用破螺母工具、机器人及其工作方法。其中，带电作业机器人专用破螺母工具，包括夹持部，所述夹持部一端与机器人的手爪相连，机器人的手爪抓夹持部进行拆装螺母作业；夹持部另一端与动力传递部相连；所述动力传递部一端与机器人动力源相连，另一端与主机驱动部相连；所述主机驱动部与刀体驱动机构相连，所述刀体驱动机构与旋转刀体相连，用来驱动旋转刀体进行360度旋转；所述刀体驱动机构上还安装有固定刀体架，所述固定刀体架上安装有固定刀体，所述固定刀体与旋转刀体相对设置；所述主机驱动部还与控制部相连，所述控制部与电源部和通信部分别相连。该工具和带电作业机器人配套使用，可以对任何螺母进行拆卸。

技术领域

本发明属于带电作业机器人领域，尤其涉及一种带电作业机器人专用破螺母工具、机器人及其工作方法。

背景技术

为了提高带电作业的自动化水平和安全性，减轻操作人员的劳动强度和强电磁场对人身的威胁，从上世纪起，许多国家都先后开展了带电作业机器人的研究，我国也在2002年开始进行高压带电作业机器人产品化样机的研制。随着国家经济的快速发展，工业化进程的不断加快，用户对供电质量和服务水平的要求越来越高，提高供电可靠性，保证连续不断供电，已成为供电部门的一项重要任务。这就要求大力发展带电作业机器人技术，减少停电时间，提高供电可靠性。

螺栓紧固件是电力行业的主要连接方式，配电线路中使用的螺母在露天高温或腐蚀性环境中，有的锈蚀严重，有的被碰撞而导致丝扣变形，目前带电作业机器人无法对已损坏或变形的螺栓紧固件进行拆卸，只能通过人工作业拆卸，导致许多作业项目无法按时完成，影响了施工进度和作业效率，其主要原因是没有合适的装置对螺母进行拆卸，因而亟需设计一种带电作业机器人专用破螺母工具。

发明内容

为了解决现有技术的不足，本发明实施例的第一方面提供了一种带电作业机器人专用破螺母工具，该工具和带电作业机器人配套使用，可以对任何螺母进行拆卸。

本发明实施例的第一方面提供的一种带电作业机器人专用破螺母工具，包括：

夹持部，所述夹持部一端与机器人的手爪相连，机器人的手爪抓夹持部进行拆装螺母作业；夹持部另一端与动力传递部相连；所述动力传递部一端与机器人动力源相连，另一端与主机驱动部相连；所述主机驱动部与刀体驱动机构相连，所述刀体驱动机构与旋转刀体相连，用来驱动旋转刀体进行360度旋转；所述刀体驱动机构上还安装有固定刀体架，所述固定刀体架上安装有固定刀体，所述固定刀体与旋转刀体相对设置；所述主机驱动部还与控制部相连，所述控制部与电源部和通信部分别相连。

结合本发明实施例的第一方面，本发明实施例的第一方面的第一种实施方式中，所述动力传递部安装在壳体内。

其中，壳体用来保护动力传递部避免受外界干扰。

结合本发明实施例的第一方面的第一种实施方式中，所述夹持部包括上加持体、下加持体和夹持板，所述上加持体与下加持体分别垂直分布在夹持板的两侧，上加持体与下加持体均固定在夹持板上，所述上夹持体和下加持体均两侧带有垂直相交的防滑螺纹，所述夹持板安装在壳体上。

本发明利用正交垂直防滑螺纹，保证夹持牢固性，减少事故率。

结合本发明实施例的第一方面的第一种实施方式中，所述控制部包括微处理器，所述微处理器与温度传感器、电平转换电路、串口电路、CAN接口电路及JTAG接口电路分别相连。

其中，微处理器可采用ARM芯片STM32F103CB来实现，根据具体情况，也可以采用其他处理器芯片来实现。

微处理器还与电机驱动模块相连，所述电机驱动模块可采用TLE6209芯片来实现，，根据具体情况，也可以采用其他电机驱动芯片来实现。

结合本发明实施例的第一方面，本发明实施例的第一方面的第二种实施方式中，所述通信部包括无线通信模块、红外通信模块和有线通信模块。