[发明专利]一种扫地机器人自动预约清扫的方法

权利要求书

1.一种扫地机器人自动预约清扫的方法，其特征在于，启动所述扫地机器人使扫地机器人在待清扫区域内清扫，检测并获取待清扫区域的脏污值R，然后根据脏污值R计算出脏污判定值U，再根据脏污判定值U的大小自动设定预约清扫频率。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人自动预约清扫的方法，其特征在于，所述脏污判定值U为脏污值R。

3.根据权利要求1所述的扫地机器人自动预约清扫的方法，其特征在于，获取上一次清扫的脏污值R'，根据脏污值R和R'计算出脏污程度差值ΔR＝R-R'，脏污判定值U为脏污程度差值ΔR。

4.根据权利要求1所述的扫地机器人自动预约清扫的方法，其特征在于，获取上一次清扫的脏污值R'，计算当前的脏污值R和上一次清扫的脏污值R'的综合脏污值Rm＝ɑR'+βR，其中ɑ和β分别为上一次清扫的脏污值R'和本次清扫的脏污值R的权重系数，脏污判定值U为综合脏污值Rm。

5.根据权利要求1所述的扫地机器人自动预约清扫的方法，其特征在于，所述根据脏污判定值U的大小自动设定预约清扫频率包括：获取上一次预约清扫频率，若脏污判定值U大于预设阈值X，设定预约清扫频率大于上一次预约清扫频率，否则，设定预约清扫频率小于或等于上一次预约清扫频率；

或者，所述根据脏污判定值U的大小自动设定预约清扫频率包括：获取默认预约清扫频率，若脏污判定值U大于预设阈值X，设定预约清扫频率大于默认预约清扫频率，否则，设定预约清扫频率小于或等于默认预约清扫频率。

6.根据权利要求1所述的扫地机器人自动预约清扫的方法，其特征在于，所述扫地机器人具有多个无交集的脏污判定区间，每个脏污判定区间对应一个预约清扫频率，将预约清扫频率自动设定为脏污判定值U所属的脏污判定区间对应的预约清扫频率。

7.根据权利要求6所述的扫地机器人自动预约清扫的方法，其特征在于，所述脏污判定区间为六个且分别为(G、F]、(F、E]、(E、D]、(D、C]、(C、B]、(B、A]、(A、+∞)，当脏污判定值U∈(A、+∞)时，预约清扫频率为1天1次；当脏污判定值U∈(B、A]时，预约清扫频率为2天1次；当脏污判定值U∈(C、B]时，预约清扫频率为3天1次；当脏污判定值U∈(D、C]时，预约清扫频率为4天1次；当脏污判定值U∈(E、D]时，预约清扫频率为5天1次；当脏污判定值U∈(F、E]时，预约清扫频率为6天1次；当脏污判定值U∈(G、F]时，预约清扫频率为7天1次，其中G＜F＜E＜D＜C＜B＜A。

8.根据权利要求1至7任意一项所述的扫地机器人自动预约清扫的方法，其特征在于，所述扫地机器人检测并获取待清扫区域的总面积S和垃圾总量Q，根据总面积S和垃圾总量Q计算出单位面积垃圾量M＝Q/S，脏污值R为单位面积垃圾量M。

9.根据权利要求1至7任意一项所述的扫地机器人自动预约清扫的方法，其特征在于，所述扫地机器人检测并获取待清扫区域的栅格地图和每个栅格的垃圾量，筛选出脏污栅格，根据脏污栅格的数量n和总的栅格数量N计算出污染面积比W＝n/N，脏污值R为污染面积比W。

10.根据权利要求1至7任意一项所述的扫地机器人自动预约清扫的方法，其特征在于，所述扫地机器人设有交互装置，用户通过交互装置手动设置预约清扫频率。