[发明专利]一种清洁机器人自动计算垃圾量的方法

权利要求书

1.一种清洁机器人自动计算垃圾量的方法，其特征在于，所述清洁机器人启动时检测风扇马达的启动电流获取垃圾箱内已存储的垃圾量X；接着在清洁机器人清扫过程中检测吸入垃圾箱的垃圾量Y并计算垃圾箱内的总垃圾量Z＝X+Y,最后输出总垃圾量Z使用户获知垃圾箱内垃圾量的信息。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人自动计算垃圾量的方法，其特征在于，所述清洁机器人包括交互装置，清洁机器人自动计算垃圾量的方法的实施步骤如下，

步骤1：启动清洁机器人，所有垃圾量信息清零，风扇马达开始转动；

步骤2：若风扇马达转动时间到达预设时间T1，检测风扇马达的启动电流，根据风扇马达的启动电流数据计算垃圾箱内已存储的垃圾量X；

步骤3：开始检测吸入的垃圾量，若检测吸入垃圾量的时间到达预设时间T2，根据吸入的垃圾量信息计算时间T2内吸入垃圾箱的垃圾量Y；

步骤4：根据已存储的垃圾量X和吸入垃圾箱的垃圾量Y计算当前垃圾箱内的总垃圾量Z＝X+Y，总垃圾量Z通过交互装置输出使用户获知垃圾箱内垃圾量的信息，将当前垃圾箱内已存储的垃圾量X更新为总垃圾量Z后保存，返回步骤3。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人自动计算垃圾量的方法，其特征在于，所述步骤1中，若清洁机器人正在检测吸入的垃圾量，获取当前垃圾箱内已存储的垃圾量X，进入步骤3，否则，进入步骤2。

4.根据权利要求2所述的清洁机器人自动计算垃圾量的方法，其特征在于，所述步骤4中，总垃圾量Z通过交互装置输出使用户获知垃圾箱内垃圾量的信息包括：根据预设的垃圾量等级阈值，判定垃圾箱内的总垃圾量Z的垃圾量等级，并通过交互装置输出垃圾量等级。

5.根据权利要求4所述的清洁机器人自动计算垃圾量的方法，其特征在于，所述垃圾量等级包括无垃圾、垃圾量少、垃圾量多和垃圾已满。

6.根据权利要求2至5任意一项所述的清洁机器人自动计算垃圾量的方法，其特征在于，所述步骤2中，清洁机器人根据启动电流数据计算垃圾箱内的真空度，再根据真空度计算垃圾箱内已存储的垃圾量X。

7.根据权利要求2至5任意一项所述的清洁机器人自动计算垃圾量的方法，其特征在于，所述预设时间T1为1s～5s。

8.根据权利要求2至5任意一项所述的清洁机器人自动计算垃圾量的方法，其特征在于，所述清洁机器人还包括检测回路和用于检测吸入垃圾箱的垃圾量的垃圾检测传感器，清洁机器人通过检测回路检测风扇马达的启动电流，垃圾检测传感器设于与垃圾箱连通的吸尘通道内。

9.根据权利要求8所述的清洁机器人自动计算垃圾量的方法，其特征在于，所述垃圾检测传感器包括红外线发射接收器，垃圾检测传感器检测到的吸入的垃圾量信息包括垃圾穿过红外线发射接收器时产生的脉冲，所述步骤3中，将红外线发射接收器在时间T2内传递的脉冲累加并得到累计脉冲数m，根据累计脉冲数m计算吸入垃圾箱的垃圾量Y。

10.根据权利要求1至5任意一项至所述的清洁机器人自动计算垃圾量的方法，其特征在于，所述垃圾量X、垃圾量Y和总垃圾量Z均为垃圾的体积量。