[发明专利]果汁机器人

权利要求书

1.一种果汁机器人，其特征在于，包括机座、安装于机座下部的榨汁模组、安装于机座上部的机体、安装于机体一侧的削皮机械手、绕机体另一侧安装的清洗机械手、设置于机体内为清洗机械手提供冷水和蒸汽的冷水箱和蒸汽水箱、以及安装于机体上部的头部组件，其中：

所述削皮机械手与榨汁模组对接，用于夹取进给的水果进行削皮后送入榨汁模组，所述削皮机械手包括削皮装置和驱动削皮装置相对于机体摆动的摆臂驱动机构，所述摆臂驱动机构驱动削皮装置绕相对于竖直方向倾斜的摆臂轴线摆动，以使削皮装置的夹持旋转轴线在与进给水果的托盘对接时处于竖直方向，而在与榨汁模组的水果滑道对接时相对于竖直方向倾斜以便于水果落入水果滑道内；

所述清洗机械手包括安装臂、清洗臂和清洗驱动组件，所述清洗驱动组件驱动清洗臂相对于安装臂转动以将清洗臂上的冷水喷头和蒸汽喷头对准削皮机械手或榨汁模组进行清洗和消毒。

2.根据权利要求1所述的果汁机器人，其特征在于，所述削皮装置包括安装支架和设置于安装支架一侧的上夹爪组件、下夹爪组件和削皮刀组件以及设于安装支架内用于驱动削皮刀组件和上夹爪组件相对于下夹爪组件上下移动和驱动下夹爪组件旋转的削皮驱动模组。

3.根据权利要求2所述的果汁机器人，其特征在于，所述下夹爪组件包括可转动地安装于安装支架侧向延伸出的安装座内的下芯轴，下芯轴的上端面沿周向均匀间隔设置多个下夹爪；所述上夹爪组件包括可沿安装支架上下移动的上夹爪支撑臂和可转动地支承于上夹爪支撑臂末端且与所述下芯轴共轴线的上芯轴，所述上芯轴的下端面固定设有正对所述多个下夹爪的多个上夹爪；所述削皮刀组件包括可沿安装支架上下移动的削皮刀支撑臂和设于削皮刀支撑臂上的削皮刀具；所述上夹爪支撑臂和削皮刀支撑臂上还对应设置有相配合的卡合结构以使上夹爪支撑臂可以随削皮刀支撑臂一起上下移动并在一定作用力下脱离与削皮刀支撑臂的卡合。

4.根据权利要求2所述的果汁机器人，其特征在于，所述削皮装置还包括设置于安装支架同一侧的去蒂组件，所述去蒂组件进一步包括切蒂刀架和分别安装于切蒂刀架上段、中段和下段的上切蒂刀、中剖切刀和下切蒂刀，所述去蒂组件还设有与削皮刀组件上的拨动块配合的联动机构，所述联动机构在削皮刀组件向下移动过程中削皮行程结束时正好被拨动块抵压从而带动切蒂刀架向外伸出。

5.根据权利要求2所述的果汁机器人，其特征在于，所述安装支架的另一侧的上下两端设有第一摆臂和第二摆臂，所述摆臂驱动机构包括相对于竖直方向倾斜设置于所述机体上的摆臂驱动电机和同样相对于竖直方向倾斜设置于所述机体上的摆臂转轴，且所述摆臂驱动电机的输出轴和所述摆臂转轴共轴设置以提供所述摆臂轴线；所述第一摆臂与所述摆臂转轴转动安装，所述第二摆臂与所述摆臂驱动电机的输出轴固定安装。

6.根据权利要求1所述的果汁机器人，其特征在于，所述清洗臂的第一端与安装臂可转动连接，所述清洗臂的第二端设有冷水喷头和蒸汽喷头，所述安装臂内设有驱动所述清洗臂转动的清洗驱动组件；所述冷水箱内设置水泵且所述水泵的出口接冷水管，所述冷水管穿过安装臂和清洗臂与冷水喷头连接，所述蒸汽水箱内设置加热器且所述蒸汽水箱的蒸汽出口接蒸汽管，所述蒸汽管穿过安装臂和清洗臂与蒸汽喷头连接。

7.根据权利要求6所述的果汁机器人，其特征在于，所述安装臂内设有第一传感器和第二传感器，所述清洗臂上设有与所述第一传感器配合以在清洗驱动组件驱动清洗臂转动至将冷水喷头和蒸汽喷头对准榨汁模组时触发第一传感器的第一感应片，以及与所述第二传感器配合以在清洗驱动组件驱动清洗臂转动至将冷水喷头和蒸汽喷头对准削皮机械手时触发第二传感器的第二感应片。

8.根据权利要求1所述的果汁机器人，其特征在于，所述榨汁模组为螺旋挤压榨汁器，所述螺旋挤压榨汁器的入口端设有所述水果滑道。

9.根据权利要求1所述的果汁机器人，其特征在于，所述头部组件包括头型壳体、插入头型壳体两边的耳部安装口的两个耳部模块和位于头型壳体脖子处的旋转副模块，所述头部组件通过所述旋转副模块安装于机体上。

10.根据权利要求9所述的果汁机器人，其特征在于，所述两个耳部模块中的至少一个配置有第一摄像头，所述头型壳体由前部分壳体和后部分壳体拼合而成，所述前部分壳体安装有一前透明面罩以及位于前透明面罩上方的第二摄像头，所述前部分壳体内部安装有一位于前透明面罩后方的显示屏，所述后部分壳体上安装有天线模块。