[发明专利]基于CAN总线的多节点自动组网方法

权利要求书

1.基于CAN总线的多节点自动组网方法，所述CAN总线包含多个CAN节点，其特征在于，所述自动组网方法，包括如下步骤：

第一步骤，各CAN节点上电侦听等待第一时长，接收总线上的ID报文；

第二步骤，各CAN节点随机延时第二时长，并生成一ID，所述ID包含N位随机数和M位有效ID，然后广播发送所述ID；

第三步骤，成功发送完成的CAN节点，将其发送的所述ID设置为自身ID，其后每个一心跳时间发送一次所述自身ID；

第四步骤，未成功发送完成的节点，将收到来自发送成功CAN节点广播发送的ID报文，并认为所述ID已被占用，若其生成的ID与其接收到的ID报文相同，自动将其生成的ID加1形成新的ID报文，终止前一次发送，随机延时所述第二时长，再次广播发送所述新的ID报文；

第四步骤执行结束后继续执行第三步骤，直至所有CAN节点均已被分配ID。

2.如权利要求1所述基于CAN总线的多节点自动组网方法，其特征在于，所述心跳时间为1S。

3.如权利要求1所述基于CAN总线的多节点自动组网方法，其特征在于，所述第二时长小于100ms。

4.如权利要求1所述基于CAN总线的多节点自动组网方法，应用于新加入CAN节点的CAN总线，包含如下步骤：

第五步骤，新加入CAN节点上电侦听等待；

第六步骤，获知当前网络上节点数量及各节点的ID，自动递加查询生成一ID，然后广播发送所述ID；

第七步骤，成功发送完成的节点，将其发送的ID报文设置为自身ID，其后每隔一心跳时间发送一次该自身ID；

第八步骤，未成功发送完成的节点，将收到来自发送成功CAN节点广播的ID报文，并认为该ID已被占用，若其生成的ID与ID报文相同，则自动将其生成的ID加1形成新的ID，终止前一次发送，随机延时所述第二时长，再次广播发送所述新的ID报文；

第八步骤执行结束后继续执行第七步骤，直至所有CAN节点均已被分配ID。

5.如权利要求4所述基于CAN总线的多节点自动组网方法，其特征在于，所述心跳时间为1S。

6.如权利要求4所述基于CAN总线的多节点自动组网方法，其特征在于，所述第二时长小于100ms。

7.如权利要求1所述基于CAN总线的多节点自动组网方法，其特征在于，应用于具有指定ID的CAN总线，将所述指定ID作为组地址或者硬件地址，通过所述基于CAN总线的多节点自动组网方法再次分配软件网络ID。

8.如权利要求1所述基于CAN总线的多节点自动组网方法，其特征在于，应用于具有指定ID的CAN总线，所述指定ID作为所述自身ID进行组网。